第1章 机构运动学与动力学仿真简介 1
1.1 概述 1
1.1.1 机构运动与动力仿真的特点 2
1.1.2 基本术语 2
1.2 机构运动与动力仿真的工作流程 3
1.3 机构运动与动力仿真的相关菜单 4
1.3.1 新增菜单命令 5
1.3.2 【机构】工具栏 7
第2章 建立机构仿真分析模型 10
2.1 连接类型 10
2.1.1 自由度与冗余约束 10
2.1.2 连接类型 11
2.1.3 定义连接 12
2.2 构件形态调整 14
2.3 运动轴设置 16
2.4 拖动和快照 20
2.5 伺服电动机 24
2.5.1 伺服电动机类型 24
2.5.2 伺服电动机轮廓 25
2.6 其他选项 34
2.6.1 机构连接检测 34
2.6.2 加亮主体 35
2.6.3 重定义主体 35
2.7 运动副 36
2.7.1 凸轮 36
2.7.2 齿轮副 39
2.8 实例 41
2.8.1 实例1：建立曲柄摇杆机构装配模型 41
2.8.2 实例2：建立齿轮传动机构运动模型 48
第3章 设置运动环境 52
3.1 重力 52
3.2 执行电动机 53
3.3 弹簧 55
3.4 阻尼器 56
3.5 力／扭矩 56
3.6 初始条件 58
3.7 质量属性 61
3.8 实例 64
3.8.1 实例1：设置曲柄摇杆机构运动环境 64
3.8.2 实例2：设置齿轮传动机构运动环境 68
第4章 运动学与动力学仿真 72
4.1 分析 72
4.1.1 位置 73
4.1.2 运动学 75
4.1.3 动态 75
4.1.4 静态 76
4.1.5 力平衡 77
4.2 结果分析 79
4.2.1 回放 79
4.2.2 测量 87
4.2.3 轨迹曲线 103
4.3 图形显示 104
4.4 设置与调试 108
4.4.1 设置 108
4.4.2 调试 110
4.5 实例 111
4.5.1 实例1：曲柄摇杆机构的运动学与动力学仿真分析 111
4.5.2 实例2：齿轮传动机构的运动学与动力学仿真分析 118
第5章 基本平面连杆机构的仿真与分析 123
5.1 实例1：平面铰链四杆机构 124
5.1.1 平面铰链四杆机构简介 124
5.1.2 平面铰链四杆机构的运动分析 125
5.1.3 平面铰链四杆机构的运动仿真与分析 128
5.1.4 平面铰链四杆机构的动力学分析 137
5.2 实例2：曲柄滑块机构 140
5.2.1 曲柄滑块机构简介 140
5.2.2 曲柄滑块机构的运动分析 141
5.2.3 曲柄滑块机构的运动学仿真与分析 142
5.2.4 曲柄滑块机构的动力学分析 150
第6章 齿轮机构的设计仿真与分析 154
6.1 齿轮机构概述 154
6.2 齿轮机构设计 154
6.2.1 齿轮的特点 154
6.2.2 齿轮的建模设计方法 155
6.2.3 直齿圆柱齿轮的参数化设计 155
6.2.4 斜齿圆柱齿轮的参数化设计 165
6.2.5 直齿圆锥齿轮的参数化设计 171
6.3 齿轮机构的运动仿真分析 183
6.3.1 建立机构模型 183
6.3.2 运动仿真 186
6.3.3 分析 189
6.4 齿轮机构的动力学分析 192
第7章 基本凸轮机构的设计、仿真与分析 197
7.1 凸轮机构概述 197
7.1.1 凸轮机构简介 197
7.1.2 凸轮机构从动件的运动规律 198
7.2 直动滚子从动件平面回转凸轮机构 200
7.2.1 直动滚子从动件平面回转凸轮机构设计 200
7.2.2 直动滚子从动件平面回转凸轮机构的运动仿真与分析 203
7.2.3 直动滚子从动件平面回转凸轮机构的动力学分析 216
7.3 摆动滚子从动件平面回转凸轮机构 222
7.3.1 摆动滚子从动件平面回转凸轮机构的设计 222
7.3.2 摆动滚子从动件平面回转凸轮机构的运动仿真与分析 225
7.3.3 摆动滚子从动件平面回转凸轮机构的动力学分析 235
7.4 直动滚子从动件圆柱凸轮机构 241
7.4.1 直动滚子从动件圆柱凸轮机构的设计 241
7.4.2 直动滚子从动件圆柱凸轮机构的运动仿真与分析 244
7.4.3 直动滚子从动件圆柱凸轮机构的动力学分析 254
第8章 摆动滚子从动件平面肋凸轮连杆组合机构的运动仿真与设计 260
8.1 机构简介 260
8.2 机构运动仿真与分析 261
8.2.1 建立机构连接 261
8.2.2 设置机构环境 264
8.2.3 分析 267
8.3 机构的反向设计 272
8.4 机构的正向设计 272
第9章 摆动滚子从动件圆柱槽凸轮机构的运动仿真与设计 276
9.1 机构简介 276
9.2 机构运动仿真 277
9.2.1 建立机构模型 277
9.2.2 运动仿真 279
9.2.3 分析 281
9.3 机构的分析与反向设计 285
9.4 机构的正向设计 285
9.4.1 A槽的设计 285
9.4.2 B槽的设计 288
第10章 摆动滚子从动件平面槽凸轮连杆组合机构的运动仿真与设计 290
10.1 机构简介 290
10.2 机构运动仿真 291
10.2.1 建立运动连接 291
10.2.2 设置机构环境 295
10.2.3 分析 297
10.3 机构的反向设计 301
10.4 机构的正向设计 302
参考文献 305