第1章 工业机器人装调与维修基础 1
1.1 工业机器人概述 2
1.1.1 工业机器人的应用领域 2
1.1.2 机器人的分类 5
1.2 机器人的组成与工作原理 12
1.2.1 工业机器人的基本组成 12
1.2.2 机器人的基本工作原理 15
1.3 机器人的基本术语与符号 17
1.3.1 机器人的基本术语 17
1.3.2 机器人的图形符号体系 18
1.3.3 工业机器人的安全符号 23
第2章 工业机器人的整机安装与维护 28
2.1 ABB工业机器人的安装 28
2.1.1 装运和运输姿态 28
2.1.2 工业机器人本体安装 31
2.1.3 机器人控制箱的安装 38
2.2 工业机器人的校准 40
2.2.1 校准范围和正确轴位置 40
2.2.2 转动盘适配器 42
2.2.3 准备转动盘适配器 42
2.2.4 校准 49
2.2.5 更新转数计数器 50
2.2.6 检查校准位置 51
2.3 工业机器人的维护 52
2.3.1 维护标准 52
2.3.2 检查 53
2.3.3 换油 58
第3章 工业机器人机械部件的装调与维修 61
3.1 工业机器人机械装调与维修的基础 61
3.1.1 泄漏测试操作步骤 61
3.1.2 轴承安装 61
3.1.3 密封件安装 62
3.1.4 工业机器人机械装调与维修工具 62
3.2 底座的装调与维修 65
3.2.1 底座的位置 65
3.2.2 底座的更换 66
3.3 转动盘的装调与维修 69
3.3.1 转动盘的位置 69
3.3.2 更换转动盘 69
3.4 倾斜机壳装置的装调与维修 71
3.4.1 位置 71
3.4.2 倾斜机壳装置的内部结构 72
3.4.3 更换倾斜机壳装置 73
3.5 工业机器人机械臂的装调与维修 79
3.5.1 更换上臂 79
3.5.2 联动装置的装调与维修 84
3.5.3 更换平行杆 91
3.5.4 更换整个下机械臂系统 97
3.5.5 更换平行臂 102
3.6 齿轮箱的装调与维修 106
3.6.1 更换轴1齿轮箱 106
3.6.2 更换轴2齿轮箱 109
3.6.3 更换轴3齿轮箱 112
3.6.4 更换轴6齿轮箱 113
第4章 工业机器人强电装置的装调与维修 116
4.1 更换电缆 116
4.1.1 更换下端电缆线束（轴1～3） 116
4.1.2 更换上端电缆线束（包括轴6） 119
4.2 更换SMB单元与制动闸释放装置 122
4.2.1 更换SMB单元 122
4.2.2 更换制动闸释放装置 123
4.3 更换工业机器人的电机 124
4.3.1 更换轴1电机 124
4.3.2 更换轴2和轴3电机 126
4.3.3 更换轴6电机 130
第5章 工业机器人弱电装置的装调与维修 133
5.1 IRC5 Compact controller的组成与维护 133
5.1.1 IRC5 Compact controller的组成 133
5.1.2 IRC5 Compact controller的维护 133
5.2 控制器的整体安装与调试 138
5.2.1 安装步骤 138
5.2.2 现场安装 139
5.2.3 安装外部操作员面板 140
5.2.4 在IRC5 Compact外部安装接口装置 141
5.2.5 安装天线 142
5.2.6 连接 144
5.2.7 I/O装置的定义 148
5.3 IRC5 Compact controller的维修 149
5.3.1 打开IRC5 Compact controller 149
5.3.2 更换安全台 150
5.3.3 更换I/O装置 151
5.3.4 更换备用能源组 151
5.3.5 更换主板 151
5.3.6 更换主板上的DDR SDRAM内存 156
5.3.7 更换DeviceNet Lean板 157
5.3.8 更换PCI板 158
5.3.9 更换现场总线适配器 159
5.3.10 更换Compact闪存 161
5.3.11 更换驱动装置 161
5.3.12 更换轴计算机DSQC 668 162
5.3.13 更换系统风扇 164
5.3.14 更换制动电阻泄流器 165
5.3.15 更换Remote Service箱 167
5.3.16 更换电源 167
5.3.17 更换线性过滤器 168
第6章 工业机器人常见故障的处理 170
6.1 工业机器人故障处理的基础 170
6.1.1 限位开关链 170
6.1.2 信号ENABLE1和ENABLE2 170
6.1.3 电源 171
6.1.4 熔丝 175
6.1.5 指示 176
6.1.6 故障排除期间的安全性 187
6.1.7 提交错误报告 188
6.1.8 安全处理USB存储器 189
6.1.9 安全地断开Drive Module电气连接器 190
6.1.10 串行测量电路板 190
6.2 工业机器人常见故障的处理 191
6.2.1 典型单元故障的排除方法 191
6.2.2 间歇性故障 192
6.2.3 控制器死机 193
6.2.4 控制器性能低 193
6.2.5 FlexPendant死机 194
6.2.6 所有LED熄灭 195
6.2.7 FlexPendant无法通信 196
6.2.8 FlexPendant的偶发事件消息 196
6.2.9 维修插座中无电压 197
6.2.10 控制杆无法工作 198
6.2.11 更新固件失败 199
6.2.12 不一致的路径精确性 199
6.2.13 油脂沾污电机和（或）齿轮箱 200
6.2.14 机械噪声 200
6.2.15 关机时操纵器损毁 201
6.2.16 机器人制动闸未释放 201
附录 工业机器人英汉词汇 203
参考文献 211