第一章 绪论 1
第一节 动力定位系统的发展概况 1
1.1.1 动力定位系统组成 2
第二节 动力定位系统简介 3
1.2.1 动力定位系统工作原理 3
1.2.2 船舶动力定位的基本功能 11
1.2.3 动力定位分级 13
1.2.4 动力定位能力计算分析 20
1.2.5 故障模式与影响分析（FMEA） 28
第二章 动力定位系统模式和组成 31
第一节 动力定位模式 31
2.1.1 康士伯K-Pos运行模式 31
第二节 动力定位系统的基本组成 47
2.2.1 计算机（动力定位控制系统） 47
2.2.2 驾驶控制台 49
2.2.3 位置参考系统（PRS） 49
2.2.4 首向参考系统 51
2.2.5 环境测量参考系统 51
2.2.6 推进系统 52
2.2.7 动力系统 52
第三节 动力定位船舶的设计 52
2.3.1 设计船舶的参照环境条件 52
2.3.2 船舶的运动性能分析 52
2.3.3 推进器配置方案 52
2.3.4 位置参考系统（PRS）和运动参考系统（VRS）的配置 53
2.3.5 电力系统的设计 54
2.3.6 “结果分析”及故障模型和影响分析 54
第四节 施工作业 55
2.4.1 验船 55
2.4.2 作业前准备和检查 55
2.4.3 作业期间 56
第三章 K-Pos DPM系统硬件及原理 57
第一节 系统硬件 57
3.1.1 综述 57
3.1.2 K-Pos硬件模块 63
3.1.3 K-Pos DPM系统（DPM-11/12/21/22/31/32） 81
第二节 K-Pos DPM系统原理 89
3.2.1 康士伯DPM系统 89
3.2.2 基本的受力和运动 90
3.2.3 K-Pos DPM系统原理 91
3.2.4 康士伯DP控制策略 99
3.2.5 康士伯PM控制策略 102
3.2.6 推进分配 102
3.2.7 停电预防 105
3.2.8 位置参考系统和传感器数据处理 105
第四章 船舶动力定位的测量系统 106
第一节 位置测量系统 106
4.1.1 高精度水下声呐定位系统 107
4.1.2 GPS/DGPS系统 119
4.1.3 Taut Wire（张紧索）Mk 15B位置参考系统 133
4.1.4 雷达位置参考系统（微波定位系统） 138
4.1.5 CyScan 142
第二节 传感器 143
4.2.1 首向传感器 143
4.2.2 风速风向仪 145
第三节 垂直运动参考系统（VRS） 148
4.3.1 运动参考单元MRU2 148
4.3.2 运动参考单元MRU5 150
第五章 K-Pos DPM使用界面和视图 152
第一节 用户界面 152
5.1.1 操作站 152
5.1.2 操作面板 153
5.1.3 显示布局 155
5.1.4 显示视图 167
5.1.5 主菜单 169
第二节 视图显示 170
5.2.1 偏差视图（Deviation View） 170
5.2.2 柴油机视图（Diesels View） 172
5.2.3 总图（General View） 174
5.2.4 操纵杆视图（Joystick View） 175
5.2.5 轻质张紧索视图（LTW View） 178
5.2.6 数字视图 181
5.2.7 位置标绘视图（Posplot View） 183
5.2.8 电力视图 189
5.2.9 电力消耗视图（Power Consumption View） 191
5.2.10 参考系统视图（Refsys View） 192
5.2.11 参考系统状态指示（Refsys Status View） 197
5.2.12 旋转中心视图（Rotation Centers View） 198
5.2.13 传感器视图（Sensors View） 198
5.2.14 推进器视图（Thruster View） 202
5.2.15 趋势视图（Trends View） 212
第六章 康士伯动力定位的操作及功能 216
第一节 系统启动/关闭及命令 216
6.1.1 系统启动/停止以及操作站（OS）的关闭/重启 216
6.1.2 登录配置对话框 217
6.1.3 命令发送（Command transfer） 218
6.1.4 命令控制对话框 219
6.1.5 一个控制器程序站组（PS）的连接 222
第二节 主要模式和操作流程 223
6.2.1 待机模式 223
6.2.2 操纵杆模式 224
6.2.3 自动定位模式 226
第三节 联合操纵杆（Joystick） 227
6.3.1 校准操纵杆 227
6.3.2 操纵杆设置 229
6.3.3 操纵杆机动航行下的旋转中心 231
第四节 传感器 233
6.4.1 陀螺罗经 233
6.4.2 罗经偏差 235
6.4.3 风力风向仪 236
6.4.4 垂直参考传感器（VRS） 238
6.4.5 速度传感器 239
6.4.6 回转速率传感器（ROT） 241
第五节 推进器 242
6.5.1 低速和保持位置操作 243
6.5.2 用于高速模式的推进器分配 247
6.5.3 推进器的使能 248
第六节 位置设定值的改变 259
6.6.1 位置改变期间停止船舶运动 259
6.6.2 在Posplot视图上标记一个新的位置设定值 260
6.6.3 位置R/B对话框（范围/电子方位线range/bearing） 261
6.6.4 位置增量对话框（incremental） 261
6.6.5 位置对话框 261
6.6.6 速度设定值对话框 264
6.6.7 加速减速设定值对话框 265
第七节 首向设定值的改变 266
6.7.1 首向改变期间停止旋转 266
6.7.2 在Posplot视图上标记新的首向设定值 266
6.7.3 首向轮和它的相关按钮 267
6.7.4 首向对话框 268
6.7.5 在yaw轴上的加/减速系数 269
第八节 系统设定 270
6.8.1 操作类型 270
6.8.2 系统日期和时间 270
第九节 位置信息 281
6.9.1 位置信息的处理 281
6.9.2 位置表示对话框 282
6.9.3 详细基准对话框（Datum Details dialog box） 283
6.9.4 Local N/E属性对话框 284
6.9.5 UTM属性对话框 285
6.9.6 国家平面区域（State plane zone） 285
6.9.7 位置参考系统的使能方法 286
6.9.8 坐标系（Coordinate systems） 292
6.9.9 测试位置测量（Tests on position measurements） 292
6.9.10 位置参考系统的使能步骤 296
6.9.11 参考原点的改变 297
6.9.12 位置中途退出（Position dropout） 297
第十节 控制器处理站（PS） 298
6.10.1 控制器处理站的复位 298
6.10.2 冗余系统 299
第十一节 电力系统 301
6.11.1 电力监测 301
第十二节 系统状态监测 303
6.12.1 介绍 303
6.12.2 系统架构 303
6.12.3 IO系统 305
6.12.4 监视功能 305
6.12.5 操作站浏览器（Station Explorer） 310
6.12.6 测量尺 326
6.12.7 多曲线趋势 326
6.12.8 趋势系统的使用 328
6.12.9 DP处理站串行接口的属性（Properties-DpPs Serial port） 328
6.12.10 复位一个禁用的串行线（Resetting a disabled serial line） 331
第十三节 DP在线结果分析 332
6.13.1 DP在线结果分析 332
第十四节 系统状态信息 334
6.14.1 遥控诊断 334
6.14.2 打印系统状态数据 336
6.14.3 软件显示信息 336
第十五节 系统信息 338
6.15.1 系统诊断 338
第十六节 康士伯K-Pos备用系统操作 347
第七章 铺管控制 355
第一节 铺管概述 355
7.1.1 铺管要求 356
第二节 铺管操作 357
7.2.1 自动定位模式 357
7.2.2 自动轨迹（低速）模式 366
7.2.3 应急停止 367
7.2.4 自动控制的旋转中心 368
第三节 铺管用户界面 369
7.3.1 选择铺管方式 369
7.3.2 张力监视 369
7.3.3 张力补偿 374
7.3.4 拉管 376
7.3.5 沿着推力控制 377
第四节 S类扩展的铺管功能 378
7.4.1 介绍 378
7.4.2 扩展方案 385
7.4.3 扩展的铺管功能描述 387
第八章 船舶其他控制模式 402
第一节 自动轨迹模式 402
8.1.1 自动轨迹模式 402
8.1.2 自动路径用户面板 406
8.1.3 操舵设定 429
8.1.4 使用自动轨迹模式 436
第二节 目标跟踪模式 448
8.2.1 跟踪单个移动目标 449
8.2.2 跟踪多个移动目标 450
8.2.3 进入跟踪目标模式 451
第三节 自动导航模式 454
附录一 专用术语缩略语（一） 474
附录二 专用术语缩略语（二） 476
参考文献 478