第1章 快速维修技巧 1
1.1 单轴伺服放大器的屏蔽 1
1.2 多轴伺服放大器单轴的屏蔽 2
1.3 光栅尺的屏蔽 3
1.4 风扇的替换 4
1.5 保险的替换 5
1.6 主控接触器的工作过程 6
1.7 PMC保持继电器K信号的使用 7
1.8 伺服电动机热敏电阻的检测和替换 8
1.9 信号的强制处理 8
1.10 超程的控制和解除 11
1.11 轴互锁信号的解除 12
第2章 伺服调整界面详解 14
2.1 速度增益的设定和作用 14
2.2 位置环增益的设定和位置误差的计算 15
2.3 滤波的使用方法 16
2.4 功能位、积分增益、比例增益的作用 17
2.5 位置环增益的监视 18
2.6 位置误差的监视 18
2.7 电流（％）和电流（A）的用途 18
2.8 报警的含义和作用 20
2.9 速度的含义 22
2.10 功能位的含义 22
第3章 伺服参数的一键设定详解 24
3.1 伺服参数的一键设定 24
3.2 伺服增益调整的一键设定 26
3.3 AICC调整的一键设定 27
第4章 SERVO GUIDE软件调试精要 30
4.1 SERVO GUIDE软件的连接 30
4.2 频率响应曲线的测试 36
4.2.1 测试步骤 36
4.2.2 频率响应的要求 37
4.2.3 频率响应曲线测试要点 38
4.3 频率响应曲线和振动的消除 39
4.3.1 TCMD滤波器 39
4.3.2 HRV滤波器 39
4.4 全闭环振动的抑制 41
4.4.1 读数头的安装 42
4.4.2 读数头的清洗 42
4.4.3 光栅尺安装要保证平行 43
4.4.4 双位置反馈功能法全闭环抑制振动 43
4.4.5 机械速度反馈功能抑制全闭环振动 44
4.4.6 振动抑制参数抑制全闭环振动 46
4.5 停止时出现振动的抑制方法 47
4.5.1 加速度反馈抑制振动 47
4.5.2 停止时比例增益可变功能抑制振动 48
4.5.3 N脉冲抑制功能抑制振动 50
4.6 TCMD曲线的测试 51
4.6.1 SERVO GUIDE软件中图形菜单的设定 52
4.6.2 SERVO GUIDE软件中TCMD曲线的检测 55
4.6.3 TCMD曲线调整 57
4.7 圆弧曲线的测试 60
4.7.1 SERVO GUIDE软件中图形显示模式的设置 60
4.7.2 SERVO GUIDE软件中圆弧曲线的检测 63
4.7.3 圆曲线调整 65
4.8 方带1/4圆弧曲线的测试 80
4.8.1 SERVO GUIDE软件中图形的设置 80
4.8.2 SERVO GUIDE软件中方带1/4圆弧曲线的检测 83
4.8.3 方带1/4圆弧调整 85
4.9 方形尖角精度的测试 88
4.9.1 SERVO GUIDE软件中图形的设置 88
4.9.2 SERVO GUIDE软件中方形尖角曲线的检测 90
4.9.3 方形尖角调整 93
4.10 刚性攻丝精度的测试 96
4.10.1 SERVO GUIDE软件中图形的设置 96
4.10.2 SERVO GUIDE软件中刚性攻丝曲线的检测 98
4.10.3 刚性攻丝调整 101
第5章 硬件电路解析 103
5.1 FANUC Oi-D/Oi-F系统主板的组成 103
5.1.1 FANUC主板 103
5.1.2 轴卡 105
5.1.3 FROM/SRAM存储卡 105
5.1.4 系统电源 109
5.1.5 逆变器板 110
5.1.6 灯管 110
5.1.7 电池和电容 110
5.2 IPM智能功率模块的工作过程 111
5.3 IPM智能功率模块控制电路的分析 114
5.3.1 上桥臂控制回路 115
5.3.2 下桥臂控制回路 116
5.3.3 制动控制回路 116
5.3.4 报警控制回路（图5-32） 116
5.3.5 光电耦合器输入端的发光二极管控制电路 117
5.4 IPM实际控制电路分析 117
5.4.1 IPM光电耦合器控制回路 118
5.4.2 IPM光电耦合器报警回路 118
5.5 IPM智能功率模块的检测方法 119
5.6 IPM驱动光电耦合器的检测方法 121
5.7 电动机电流检测控制电路分析 124
5.8 电动机电流检测电路的检测方法 125
5.9 开关电源的控制电路分析 127
5.10 开关管的检测 128
5.11 伺服驱动器的组成和检测 129
5.12 伺服电动机的组成和检测 133
5.13 主轴驱动器的组成和检测 135
5.14 401报警详解 140
第6章 PMC难点程序的编制方法 143
6.1 M辅助功能的实现 143
6.2 刚性攻丝的M功能实现 145
6.3 I/O Link轴刀库控制功能的实现 149
6.3.1 硬件连接 149
6.3.2 I/O Link轴的地址分配 151
6.3.3 接口信号说明 154
6.3.4 参数设定 155
6.3.5 梯形图编制 159
6.4 PMC窗口功能的实现 162
6.4.1 读参数功能应用（功能代码17） 165
6.4.2 写参数功能应用（功能代码18） 168
6.4.3 在程序检查界面输入数据（功能代码150） 169
6.5 PMC程序与用户宏程序控制功能的实现 172
6.6 PMC外部报警功能的实现 174
第7章 FANUC 0i-F系统调试 177
7.1 基本参数的设定 177
7.2 FSSB （FANUC串行伺服总线）和PS轴的设定 180
7.3 伺服初始化设定 182
7.4 主轴初始化设定 183
7.5 主轴速度设定 184
7.6 主轴位置控制参数设定 185
7.7 参考点建立的参数设定 187
7.8 I/O Link i的地址分配设定 189