第一章 自动控制系统的基本概念 1
1-1 自动控制系统术语 1
1-2 开环控制和闭环控制 2
1-3 自动控制系统分类 3
1-4 直流调速系统发展概况及现状 6
1-5 本课程学习内容 6
思考题与习题 7
第二章 自动控制系统的传递函数 9
2-1 数学模型简介 9
2-2 典型环节传递函数及功能框 14
2-3 框图（结构图） 20
2-4 自动控制系统传递函数 29
思考题与习题 32
第三章 控制系统时域阶跃响应分析 36
3-1 概述 36
3-2 一阶系统阶跃响应分析 38
3-3 二阶系统阶跃响应分析 41
3-4 欠阻尼二阶系统阶跃响应性能指标 46
3-5 二阶系统扰动阶跃响应分析 49
3-6 稳定性和代数稳定判据 51
3-7 稳态误差 56
思考题与习题 61
第四章 控制系统频率特性分析 65
4-1 频率特性基本概念 65
4-2 典型环节波德图 69
4-3 控制系统开环波德图的绘制 74
4-4 对数频率稳定判据与稳定裕量 76
4-5 一、二阶系统开环波德图与频域指标 79
4-6 一、二阶系统闭环频率特性与频域指标 83
4-7 频率特性的实验测定法 86
思考题与习题 88
第五章 控制系统波德图校正 92
5-1 校正的基本概念 92
5-2 比例控制的校正 93
5-3 比例微分控制的校正 94
5-4 比例积分控制的校正 99
5-5 局部反馈校正的作用 103
思考题与习题 106
第六章 单闭环直流调速系统 108
6-1 转速负反馈有静差调速系统 108
6-2 调节器的输出限幅 113
6-3 具有电流截止负反馈环节的调速系统 115
6-4 电压负反馈和电流正反馈调速系统 117
6-5 单闭环调速系统的框图和稳定条件 119
6-6 转速负反馈无静差调速系统 121
6-7 单闭环调速系统实例——SA7512螺纹磨床头架的调速系统 123
思考题与习题 125
第七章 转速、电流双闭环调速系统 127
7-1 具有电流约束条件的理想起动过程 127
7-2 转速、电流双闭环调速系统组成及其静特性 128
7-3 双闭环调速系统的动态性能 131
7-4 带电流斜率调节器的三环调速系统 134
7-5 带励磁控制的调速系统 136
7-6 一般双闭环系统中的几个问题 137
思考题与习题 143
第八章 双闭环调速系统工程设计方法 144
8-1 典型系统 144
8-2 系统结构的近似处理及非典型系统典型化 149
8-3 典型Ⅰ型、Ⅱ型系统的性能指标比较 153
8-4 双闭环调速系统调节器的设计 154
8-5 双闭环调速系统工程设计举例 159
思考题与习题 163
第九章 双闭环调速系统的参数测定与系统调试 165
9-1 元器件参数的测定 165
9-2 系统的安装及检查 167
9-3 单元、器件的调试 169
9-4 电流环调试 172
9-5 速度环调试 173
第十章 可逆调速系统 174
10-1 可逆调速系统的电路 174
10-2 可逆系统中的环流及其控制 176
10-3 可控环流可逆调速系统 180
10-4 逻辑无环流可逆调速系统的组成及原理 182
10-5 各种可逆系统简介 187
思考题与习题 189
附录 190
Ⅰ 拉普拉斯变换 190
Ⅱ 转速、电流、电压检测单元 196
Ⅲ 通用中小功率晶闸管直流传动装置 202
Ⅳ 干扰的抑制 205
参考文献 207