第1章 机电液一体化系统设计 1
1.1 概论 1
1.2 典型机械传动执行机构 1
1.2.1 机械夹持器 2
1.2.2 特种末端执行器 2
1.3 自动化生产线常用液压、气压元件 4
1.3.1 常用液压元件 4
1.3.2 常用气压元件 33
1.4 自动化生产线常用电气设备及测试元件 55
1.4.1 伺服控制系统 55
1.4.2 常用电气元件 64
1.4.3 传感器 67
第2章 可编程控制器基本结构及工作原理 73
2.1 可编程控制器（PLC）原理与特点 73
2.1.1 PLC原理 73
2.1.2 组成 73
2.1.3 可编程控制器的性能指标及分类 78
2.1.4 PLC的工作过程 80
2.1.5 PLC控制系统与电气控制系统的区别 80
2.2 可编程控制器编程技术基础 82
2.2.1 PLC编程语言 82
2.2.2 梯形图（Ladder Diagram） 83
2.2.3 顺序功能图 85
2.2.4 结构化文本（Structured Text） 87
2.3 PLC编程步骤与技巧 87
2.4 FX系列PLC简介 88
2.4.1 FX2N系列基本单元 89
2.4.2 三菱PLC-FX系列常用编程指令 93
第3章 机构动作及控制任务的实现 100
3.1 电磁阀动作的实现 100
3.1.1 电磁阀接线 100
3.1.2 电磁阀的控制 101
3.1.3 电磁阀对控制系统输出接点及供电方式的要求 102
3.2 伺服电机转动的实现 103
3.2.1 周边装置接线 103
3.2.2 调试 104
3.2.3 伺服电机控制实例 105
3.3 机械手动作的实现 112
3.3.1 机械手的分类 113
3.3.2 机械手的设计 113
第4章 MPS——模块式自动生产线实训系统介绍 115
4.1 MPS总线使用说明 115
4.1.1 MPS总线简介 115
4.1.2 设备基本工作参数 115
4.1.3 其他说明与注意事项 115
4.1.4 启动设备操作顺序与说明 116
4.1.5 各站共用操作说明 117
4.2 各站使用说明 118
4.2.1 第一站：双料仓上料检测站 118
4.2.2 第二站：无杆气缸分拣站 121
4.2.3 第三站：加工站（四工位分度盘） 123
4.2.4 第四站：气动机械手、输送带工作站 125
4.2.5 第五站：气垫滑道、装配站 127
4.2.6 第六站：电缸机械手分类入库站（六工位） 129
4.3 电控部分其他相关使用说明 130
第5章 模块式自动化生产线的动作实现及调试 131
5.1 模块分站的上电准备 131
5.2 模块分站独立运行 132
5.3 模块分站的逐级联调 147
5.4 常见故障诊断及排除 147
第6章 实训安排 149
附录A 台达PLC介绍 151
附录B WPLSof编程软件介绍 154
附录C 编程举例 158