项目1 认识工业机器人 1
任务1 工业机器人整体认识 3
相关知识 3
1.工业机器人简介 3
2.工业机器人的系统结构 4
3.工业机器人的关节类型及机构简图 4
4.工业机器人的分类 5
5.国内外知名工业机器人厂商 9
任务2 认识工业机器人的位姿描述方法 12
相关知识 12
1.工业机器人末端执行器（工具）位姿描述 12
2.工业机器人控制及驱动原理 19
任务3 认识川崎工业机器人 19
相关知识 20
1.川崎工业机器人的结构与功能 20
2.RS10L工业机器人的主要参数与性能 20
习题 22
项目2 川崎工业机器人控制器与示教器应用 25
任务1 了解RS10L工业机器人控制器 27
相关知识 27
1.E20型控制器简介 27
2.E20型控制器操作面板 27
任务2 RS10L工业机器人示教器的应用 28
任务分析 28
相关知识 28
1.开关和硬件键 28
2.操作屏幕 34
任务实施 35
习题 36
项目3 川崎工业机器人基本应用 39
任务1 开机、关机与停止机器人 41
任务分析 41
任务实施 41
任务2 点动机器人（JOGGING） 43
任务分析 43
任务实施 43
任务3 回零（HOME） 44
任务分析 44
任务实施 44
任务4 程序管理 45
任务分析 45
任务实施 45
习题 46
项目4 川崎工业机器人坐标系应用与位姿调整 49
任务1 工业机器人坐标系的认识 51
任务分析 51
相关知识 51
1.工业机器人的位姿描述 51
2.坐标系的种类 51
任务2 JOINT（关节）坐标系的应用 51
任务分析 51
任务实施 53
任务3 BASE（基）坐标系的应用 53
任务分析 53
任务实施 55
任务4 TOOL（工具）坐标系的应用 55
任务分析 55
任务实施 57
任务拓展 57
任务5 奇异位形及其避免方法 58
任务分析 58
任务实施 59
习题 59
项目5 川崎工业机器人示教编程 61
任务1 认识川崎工业机器人示教编程 63
相关知识 63
1.示教编程的类型 63
2.综合命令示教的界面及操作 63
3.综合命令示教指令格式 63
4.综合命令要素 64
5.记录位姿数据和辅助数据 70
任务2 四边形轨迹运动示教编程 70
任务分析 70
任务实施 71
任务拓展 73
任务3 直线圆弧轨迹运动示教编程 81
任务分析 81
任务实施 81
任务4 位置（变量）示教编程 84
任务实施 84
任务5 工件搬运示教编程 85
任务分析 85
任务实施 86
习题 89
项目6 川崎工业机器人AS语言 93
任务1 认识川崎工业机器人AS语言 95
相关知识 95
1.AS系统与AS语言 95
2.AS语言基础 97
3.变量 99
4.常用监控指令 105
5.常用程序命令 108
6.函数 117
7.AS语言编程流程 117
任务2 点对点运动AS语言编程 118
任务分析 118
任务实施 119
习题 124
项目7 AS语言高级应用 129
任务1 多边形轨迹运动编程 131
任务分析 131
任务实施 132
任务2 S形轨迹运动编程 133
任务分析 133
任务实施 134
任务3 单行码垛编程 136
任务分析 136
任务实施 136
任务拓展 138
任务4 平面码垛编程 139
任务分析 139
任务实施 139
任务5 立体码垛编程 140
任务分析 140
任务实施 141
任务6 双托盘码垛编程 142
任务分析 142
任务实施 142
任务7 子程序技术的应用 144
任务分析 144
相关知识 145
任务实施 145
习题 146
项目8 川崎工业机器人参数设定 149
任务1 保存/加载数据 151
任务分析 151
任务实施 151
任务2 简易示教设定 155
任务分析 155
任务实施 155
任务3 基本示教设定 156
任务分析 156
任务实施 156
任务4 高级设定 157
任务分析 157
相关知识 157
1.系统开关PREFETCH.SIGINS 157
2.系统开关CP 158
任务实施 159
习题 160
项目9 川崎工业机器人轴编码器电池更换与调零 163
任务1 轴编码器电池的更换 165
任务分析 165
相关知识 165
1.轴编码器电池的功能 165
2.轴编码器供电电池电压不足报警 165
3.轴编码器供电电池电压不足时机器人运动状况 166
任务实施 166
任务2 RS10L工业机器人的调零 169
任务分析 169
相关知识 169
1.需要调零的第1种情况 169
2.需要调零的第2种情况 169
任务实施 169
项目10 川崎工业机器人系统集成典型编程应用 173
任务1 I/O信号的连接 176
任务分析 176
任务实施 179
任务拓展 186
任务2 送料-检测-分拣系统编程应用 187
任务分析 187
任务实施 188
任务3 送料-抓取-存放系统编程应用 189
任务分析 190
相关知识 191
1.PLC控制系统 191
2.系统控制流程图 191
任务实施 191
任务4 数控机床上下料系统编程应用 199
任务分析 199
任务实施 200
习题 225
附录 227
附录1 川崎RS10L工业机器人参数及功能（辅助功能） 227
附录2 工业机器人数控机床上下料电气控制原理图 232
参考文献 249