第一部分 CPS应用领域 3
第1章 医疗CPS 3
1.1 引言 4
1.2 系统描述与操作场景 5
1.2.1 虚拟医疗设备 7
1.2.2 临床场景 8
1.3 关键设计驱动与质量属性 9
1.3.1 发展趋势 9
1.3.2 质量属性以及MCPS领域的挑战 12
1.3.3 MCPS的高可信度开发 14
1.3.4 按需医疗设备及其安全保障 21
1.3.5 智能报警以及医疗决策支持系统 28
1.3.6 闭环系统 34
1.3.7 安全案例 40
1.4 医疗从业者的影响 48
1.4.1 MCPS开发者角度 49
1.4.2 MCPS管理者角度 50
1.4.3 MCPS用户角度 50
1.4.4 患者角度 51
1.4.5 MCPS监管机构角度 51
1.5 总结和挑战 52
参考文献 53
第2章 能源CPS 61
2.1 引言 62
2.2 系统描述与操作场景 63
2.3 关键设计驱动与质量属性 65
2.3.1 关键系统原则 67
2.3.2 架构1的性能目标 73
2.3.3 未来的方向 78
2.4 可持续性SEES的网络范例 79
2.4.1 在SEES中基于物理的CPS组合 82
2.4.2 在SEES中基于DyMonDS的CPS标准 86
2.4.3 交互变量自动建模与控制 94
2.5 从业者的意图 96
2.5.1 性能目标的IT演化 96
2.5.2 分布式优化 96
2.6 总结与挑战 97
参考文献 100
第3章 基于无线传感器网络的CPS 103
3.1 引言 104
3.2 系统描述与操作场景 105
3.2.1 媒介访问控制 107
3.2.2 路由 109
3.2.3 节点定位 111
3.2.4 时钟同步 113
3.2.5 电源管理 114
3.3 关键驱动设计与质量属性 115
3.3.1 物理感知 115
3.3.2 实时感知 116
3.3.3 运行时验证感知 118
3.3.4 安全感知 120
3.4 实践意义 122
3.5 总结与挑战 124
参考文献 125
第二部分 CPS基础理论 133
第4章 CPS的符号化合成 133
4.1 引言 134
4.2 基础技术 135
4.2.1 预备知识 135
4.2.2 问题定义 135
4.2.3 合成问题的解决 144
4.2.4 符号模型构建 148
4.3 高级技术 152
4.3.1 构建符号模型 154
4.3.2 连续时间控制器 156
4.3.3 软件工具 157
4.4 总结与挑战 158
参考文献 159
第5章 反馈控制系统中的软件和平台问题 165
5.1 引言 166
5.2 基础技术 167
5.2.1 控制器定时 167
5.2.2 资源效率控制设计 169
5.3 高级技术 171
5.3.1 减少计算时间 171
5.3.2 降低采样频率 172
5.3.3 基于事件的控制 173
5.3.4 控制器的软件结构 174
5.3.5 计算资源共享 176
5.3.6 反馈控制系统的分析与仿真 178
5.4 总结与挑战 192
参考文献 193
第6章 混合系统的逻辑正确性 197
6.1 引言 198
6.2 基础技术 200
6.2.1 离散验证 200
6.3 高级技术 221
6.3.1 实时验证 221
6.3.2 混合验证 227
6.4 总结与挑战 231
参考文献 232
第7章 CPS的安全 237
7.1 引言 238
7.2 基础技术 239
7.2.1 网络安全需求 239
7.2.2 攻击模型 240
7.2.3 应对策略 245
7.3 高级技术 248
7.3.1 系统理论 248
7.4 总结与挑战 256
参考文献 256
第8章 分布式CPS的同步 259
8.1 引言 259
8.1.1 CPS的挑战 261
8.1.2 一种降低同步复杂度的技术 261
8.2 基础技术 262
8.2.1 软件工程 263
8.2.2 分布式一致性算法 264
8.2.3 同步锁步执行 266
8.2.4 时间触发架构 267
8.2.5 相关技术 268
8.3 高级技术 270
8.3.1 物理异步、逻辑同步系统 270
8.4 总结和挑战 282
参考文献 283
第9章 CPS的实时调度 289
9.1 引言 290
9.2 基础技术 291
9.2.1 固定时间参数的调度 291
9.2.2 内存效应 300
9.3 高级技术 301
9.3.1 多处理器／多核调度 301
9.3.2 适应可变性和不确定性 313
9.3.3 其他资源的管理 318
9.3.4 间歇任务调度 323
9.4 总结和挑战 325
参考文献 325
第10章 CPS模型集成 331
10.1 引言 332
10.2 基础技术 333
10.2.1 因果关系 334
10.2.2 时间语义域 335
10.2.3 计算过程的交互模型 336
10.2.4 CPS DSML建模语言的语义 337
10.3 高级技术 338
10.3.1 ForSpec语言 339
10.3.2 CyPhyML系统建模语言的语法 342
10.3.3 语义的形式化 344
10.3.4 形式化的语言集成 349
10.4 总结和挑战 356
参考文献 357
关于作者 361
关于有贡献的作者 363