第1章 绪论 1
1.1 基本概念 1
1.2 机械控制系统的组成及其研究内容 2
1.2.1 控制系统性能分析 3
1.2.2 控制系统的设计 3
1.3 自动控制系统的分类 5
第2章 机械系统模型的建立及机电相似系统的等效转换 7
2.1 机械系统模型的建立 7
2.2 机电相似系统的等效转换 10
第3章 系统的典型信号和典型环节 15
3.1 系统的典型信号及其时间响应分析 15
3.1.1 系统的典型信号 15
3.1.2 系统时间响应数学模型的建立与时间响应分析 16
3.2 系统的频率响应和典型环节 18
3.2.1 频率响应 19
3.2.2 机械系统的典型环节及其特性的描述 21
3.2.3 电系统的典型环节及其特性的描述 26
3.3 有关频率的基本概念 27
3.4 自动控制系统的静态和动态的概念 28
第4章 控制系统的稳定性及其分析 30
4.1 系统的稳定性 30
4.2 系统的稳定性判据 31
4.2.1 解方程稳定判据（求解闭环传递函数特征方程法） 31
4.2.2 劳斯稳定判据 31
4.2.3 奈奎斯特稳定判据（简称奈氏判据） 33
4.2.4 对数幅相频率特性稳定判据 33
4.3 系统的稳定裕量 34
4.3.1 奈氏稳定判据的稳定裕量 34
4.3.2 对数幅相频率特性稳定判据的稳定裕量 35
4.4 液压仿形刀架控制系统的综合分析与计算 38
第5章 根轨迹法 50
5.1 控制系统的根轨迹 50
5.1.1 根轨迹的基本概念 50
5.1.2 控制系统根轨迹的分析 51
5.2 根轨迹所遵循的幅值和幅角条件 53
5.3 绘制根轨迹的基本规则及步骤 55
第6章 控制系统稳态误差的分析与计算 65
6.1 控制系统稳态误差的分析 65
6.2 稳态误差中的静态误差和动态误差计算 66
6.2.1 静态误差 66
6.2.2 动态误差 72
6.3 液压仿形刀架控制系统稳态误差的计算 74
6.3.1 跟随误差e ssi的计算 75
6.3.2 负载误差e ssF的计算 75
第7章 自动控制系统的校正设计 77
7.1 校正问题的提出 77
7.2 各设计参数对系统性能的影响 77
7.3 系统校正 79
7.3.1 系统校正方式 79
7.3.2 常用校正装置 79
7.3.3 超前校正 81
7.3.4 滞后校正 89
7.3.5 滞后-超前校正 94
7.3.6 PID校正 99
第8章 机械系统的建模与分析 118
8.1 机床工作台的位置控制系统分析 118
8.2 机床工作台的速度控制系统分析 123
8.3 活塞销孔镗削加工的表面质量分析与控制 128
第9章 机床进给系统的速度和位置控制及稳定性分析 141
9.1 机床进给运动伺服控制系统的组成 141
9.1.1 机床进给系统的开环控制 141
9.1.2 机床进给系统的闭环控制 141
9.2 直流伺服电机数学模型的建立 142
9.3 速度控制系统的建立及稳定性的对比分析 144
9.3.1 直流伺服电机的转速控制系统的建立 144
9.3.2 速度控制系统传递函数的建立及稳定性的对比分析 145
9.3.3 速度反馈控制系统根轨迹的绘制 146
9.4 位置控制系统传递函数的建立及稳定性对比分析 146
9.4.1 无速度反馈的位置控制系统传递函数的建立与稳定性分析 146
9.4.2 有速度反馈的位置控制系统传递函数的建立与稳定性分析 149
第10章 控制系统的状态空间描述 153
10.1 状态空间描述的基本概念 153
10.2 机电液气系统的状态空间描述 155
10.2.1 机械系统状态空间描述 155
10.2.2 电气系统状态空间描述 156
10.2.3 液压系统状态空间描述 157
10.2.4 气动系统状态空间描述 158
10.3 线性定常连续系统的状态方程及输出方程 160
10.3.1 由系统微分方程列写状态方程及输出方程 160
10.3.2 由系统状态变量图写线性定常系统状态方程及输出方程 168
10.3.3 由系统框图直接列写状态方程及输出方程 172
10.4 非线性连续系统的状态方程及输出方程 176
10.4.1 典型非线性系统的状态方程及输出方程 176
10.4.2 本征非线性控制系统的状态方程及输出方程 179
10.5 线性时变连续系统的状态方程及输出方程 180
10.6 线性离散系统的状态方程及输出方程 181
10.6.1 作用函数不含未来值时线性离散系统的状态方程及输出方程 181
10.6.2 作用函数含未来值时线性离散系统的状态方程及输出方程 183
10.7 利用MATLAB数学模型转换列写系统状态方程 185
10.8 实际控制系统状态方程的列写举例 188
10.8.1 泵控液压马达位置伺服系统状态方程及输出方程 188
10.8.2 带有阻尼柱塞导控型两级高压减压阀的状态方程及输出方程 190
第11章 控制系统状态方程的解 192
11.1 线性定常系统状态方程的解 192
11.1.1 齐次状态方程的解 192
11.1.2 矩阵指数与状态转移矩阵 196
11.1.3 非齐次状态方程的解 197
11.1.4 线性时变系统状态方程的解 202
11.2 离散系统状态方程的解 207
11.2.1 线性定常离散系统状态方程的解 207
11.2.2 线性时变离散系统状态方程的解 213
11.2.3 连续系统状态方程的离散化 214
11.3 基于MATLAB与SIMULINK上的控制系统时域特性分析 218
11.3.1 基于MATLAB上的控制系统时域特性分析 218
11.3.2 基于SIMULINK上的控制系统时域特性分析 229
11.3.3 非线性控制系统的时域特性分析 234
11.3.4 离散控制系统的时域特性分析 240
第12章 李雅普诺夫稳定性分析 247
12.1 平衡状态和欧几里得范数及状态方程解的轨迹 247
12.2 李雅普诺夫稳定性定义 248
12.3 系统稳定性的李雅普诺夫判别法 249
12.3.1 李雅普诺夫第一法 249
12.3.2 正定函数和二次型函数及李雅普诺夫第二法 250
12.3.3 李雅普诺夫稳定定理 251
12.4 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 254
12.4.1 线性定常系统的稳定性分析 254
12.4.2 线性时变系统的稳定性分析 257
12.4.3 线性定常离散系统的稳定性分析 257
12.4.4 线性时变离散系统的稳定性分析 258
12.4.5 应用李雅普诺夫第二法求解系统参数优化问题 258
第13章 控制系统的状态空间综合法 261
13.1 线性系统的能控性与能观测性 261
13.1.1 线性定常离散系统的能控性 261
13.1.2 线性定常连续系统的能控性 265
13.1.3 线性定常连续系统的输出能控性 266
13.1.4 线性定常离散系统状态能观测性 267
13.1.5 对偶原理 270
13.1.6 系统完全能控条件与完全能观条件的另一种形式 270
13.1.7 机电液气控制系统状态不完全能控和完全能观的原因 272
13.1.8 系统状态完全能控和完全能观测标准形 274
13.2 线性系统的状态反馈与状态观测器 277
13.2.1 概述 277
13.2.2 具有状态反馈和输出反馈系统的能控性与能观测性 278
13.2.3 极点配置问题 279
13.2.4 状态观测器 283
13.2.5 利用MATLAB实现控制系统的极点配置 286
第14章 神经网络控制及其应用 292
14.1 神经网络控制产生的背景 292
14.2 生物学的启示 292
14.3 人工神经元 293
14.4 神经网络模型的组成 294
14.5 神经网络的学习 296
14.5.1 神经网络的学习方式 296
14.5.2 神经网络的计算 297
14.6 基于BP神经网络的线切割加工质量及效率控制 306
14.6.1 线切割加工BP神经网络的设计 306
14.6.2 线切割加工质量及效率控制BP神经网络的训练 308
第15章 模糊控制及其应用 313
15.1 模糊控制及产生的背景 313
15.2 模糊控制系统 313
15.2.1 模糊变量的描述 314
15.2.2 模糊逻辑控制器的设计 314
15.3 磨削加工表面粗糙度的模糊控制 322
附录 328
参考文献 331