第1章 绪论 1
1.1 物体运动与检测技术的特点 1
1.2 运动与姿态检测的发展历史 2
第2章 物体运动的力学基础 5
2.1 坐标系的定义 5
2.2 坐标系之间的变换 7
2.3 哥氏定理与哥氏加速度 9
2.4 地理坐标系的旋转角速度和载体绝对加速度 12
第3章 陀螺（角速度传感器） 16
3.1 转子式陀螺 16
3.2 挠性陀螺 24
3.3 光学陀螺 31
3.4 微机械陀螺 39
3.5 原子陀螺 47
第4章 水平姿态检测元件 55
4.1 倾角仪 55
4.2 加速度计 58
4.3 液浮摆式加速度计 60
4.4 挠性摆式加速度计 63
4.5 微机械加速度计 65
第5章 运动物体姿态稳定 72
5.1 船用双轴稳定平台 72
5.2 光电仪器吊舱陀螺稳定系统 82
5.3 猎雷声呐稳定平台 91
第6章 运动物体方向检测 106
6.1 电控陀螺罗经 106
6.2 快速寻北仪 115
6.3 磁通门罗经 123
6.4 平台罗经 127
6.5 惯性导航系统概述 133
第7章 四旋翼无人飞行器姿态检测与控制 144
7.1 四旋翼无人飞行器概述 144
7.2 建模及总体设计 148
7.3 系统硬件设计与实现 153
7.4 姿态测量与控制系统设计 164
7.5 飞行器运动参数检测系统 185
7.6 飞行器控制器设计与仿真 193
7.7 飞行器轨迹跟踪控制器设计 206
第8章 无人机光电载荷视轴稳定技术 230
8.1 光电载荷视轴稳定系统概述 230
8.2 无人机光电载荷视轴稳定系统分析与建模 237
8.3 光电载荷视轴稳定系统QFT控制方法 266
8.4 无人机光电载荷视轴稳定系统仿真与分析 283
参考文献 297
名词索引 299