第1章 概述 1
1.1 开发和编程环境 1
1.2 OpenGL图形编程工具 2
1.3 本书特点 2
第2章 工业机器人运动仿真样机介绍 3
2.1 机器人运动仿真应用程序PAD ROBOT 3
2.2 机器人运动仿真样机GL ROBOT 4
第3章 Java编程语言 6
3.1 Java程序设计 6
3.1.1 Java语言特点 6
3.1.2 开发环境 7
3.2 Java语言基础 7
3.2.1 Java程序的符号集 7
3.2.2 Java程序的基本组成 8
3.2.3 常量与变量 9
3.2.4 数据类型 9
3.2.5 运算符和表达式 10
3.2.6 控制语句 11
3.3 示例程序设计的Java语法要点 12
3.3.1 类和对象 12
3.3.2 枚举类型 13
3.3.3 数组 14
3.3.4 String类 14
3.3.5 异常处理 15
3.3.6 包的应用 16
3.3.7 数学运算 16
第4章 Android应用程序开发环境 18
4.1 Android开发概述 18
4.1.1 Android系统框架 18
4.1.2 Android应用程序开发环境的搭建 19
4.1.3 Android工程的结构和运行 21
4.2 基于Android开发机器人运动仿真软件 23
4.2.1 Activity和视图布局 23
4.2.2 定时器 26
第5章 OpenGL编程示例 28
5.1 安装Android应用程序开发工具Eclipse 28
5.2 物体表面定义 28
5.3 GL ROBOT基座part0的数据结构 29
5.4 创建GL ROBOT基座的顶点和法向量数组 30
5.5 创建显示界面 35
5.6 创建渲染器接口类 36
5.6.1 onSurfaceCreated（）方法 37
5.6.2 onSurfaceChanged（）方法 38
5.6.3 onDrawFrame（）方法 39
5.7 创建视图类 41
5.8 编写主程序 42
5.9 运行示例程序 42
第6章 GL ROBOT部件编程 44
6.1 部件part1 44
6.1.1 结构 44
6.1.2 构建转台的顶点和法向量数组 45
6.1.3 构建立柱的顶点和法向量数组 51
6.1.4 显示 53
6.2 部件part2 54
6.2.1 结构 54
6.2.2 构建关节的顶点和法向量数组 54
6.2.3 构建摆杆的顶点和法向量数组 55
6.2.4 显示 57
6.3 部件part3 58
6.3.1 结构 58
6.3.2 构建圆柱的顶点和法向量数组 58
6.3.3 显示 59
6.4 部件part4 60
6.4.1 结构 60
6.4.2 构建圆柱体侧面顶点和法向量数组 60
6.4.3 显示 61
6.5 部件part5 62
6.5.1 结构 62
6.5.2 构建摆杆和关节的顶点和法向量数组 62
6.5.3 显示 63
6.6 部件part6 64
6.6.1 结构 64
6.6.2 构建转盘和卡爪的顶点和法向量数组 64
6.6.3 显示 66
第7章 GL ROBOT操作界面编程 68
7.1 操作界面布局 68
7.2 操作按钮编程 71
7.2.1 按钮A0～A5编程 71
7.2.2 按钮move和stop编程 73
7.2.3 按钮F％编程 75
7.3 位置、速度和定时器计数显示编程 76
7.4 运行操作界面 77
第8章 GL ROBOT运动仿真编程 78
8.1 定时器编程 78
8.2 运动控制编程 79
8.2.1 添加全局静态变量 79
8.2.2 关节位置计算 79
8.2.3 JOINT变量赋值 80
8.3 运动和显示编程 81
附录 83
附录1 _surfaced类的源程序 83
附录2 GL_CONST类和ROB_PAR类的源程序 92
附录3 _part 0～_part 6类的源程序 93
附录4 activity_main.xml的源程序 110
附录5 渲染器接口viewRenderer及其onDrawFrame（）方法的源程序 112
附录6 视图类MyGLView的源程序 119
附录7 MainActivity的源程序 120
参考文献 130