第1章 绪论 1
1.1 装配自动化的作用 1
1.2 装配自动化的基本概况 3
第2章 自动化装配技术基础 5
2.1 自动化装配的工作流程 5
2.2 自动装配机械的结构 7
2.3 装配工艺过程的确定 31
第3章 装配机的结构形式 36
3.1 装配机及装配系统概述 36
3.2 单工位装配机 39
3.3 多工位装配机 41
第4章 自动化供料系统 51
4.1 物料供输自动化 51
4.2 送料装置 53
4.2.1 振盘的功能与特点 53
4.2.2 振盘的结构与工作原理 54
4.2.3 振盘的定向原理 56
4.2.4 直线送料器 62
4.2.5 振盘的缓冲功能 63
4.2.6 振盘的出料速度调节 65
4.3 间歇送料装置 66
4.3.1 间歇送料装置的功能与应用 66
4.3.2 槽轮机构的结构与应用 67
4.4 凸轮分度器原理及应用 72
4.4.1 凸轮分度器的功能 72
4.4.2 凸轮分度器的工作原理 73
4.4.3 凸轮分度器工程应用 75
4.4.4 凸轮分度器的节拍 77
4.5 装配物料输送系统 79
4.5.1 传送设备 79
4.5.2 带式输送系统 80
4.5.3 链式输送系统 83
4.5.4 步伐式传送带 83
4.5.5 辊子输送系统 85
4.5.6 悬挂输送系统 85
4.5.7 有轨导向小车 85
4.5.8 随行夹具返回装置 86
4.6 柔性物流系统 87
4.6.1 物流输送形式 87
4.6.2 自动导向小车 89
4.6.3 自动化仓库 92
4.6.4 物流系统计算机仿真 97
第5章 工件的分隔与换向 99
5.1 工件的暂存与分隔 99
5.1.1 工件的暂存 99
5.1.2 工件的分隔 101
5.1.3 典型工件的分料机构 101
5.2 工件的定向与换向 107
5.2.1 工件的定向与换向 107
5.2.2 定向与换向方法 108
第6章 工件的定位与夹紧 112
6.1 定位的基本原理 112
6.2 定位的基本方法 114
6.3 定位机构设计 117
6.4 典型夹紧方法与机构 119
第7章 装配机器人 125
7.1 柔性自动化的要求 125
7.2 机器人的结构形式 128
7.3 机器人的控制 134
7.4 机器人驱动装置 139
7.5 机器人的传感器 144
7.6 机器人的视觉技术 146
7.7 机器人编程技术 149
7.8 机器人新技术 157
7.9 机械手的典型运动及结构模式 158
7.10 机械手典型结构组成 160
7.11 工业机器人末端关节结构 165
7.12 机械手主要性能要求 166
7.13 机械手的缓冲结构 168
7.14 微机器人与微装配 172
7.14.1 微机器人 172
7.14.2 微机器人分类 174
7.14.3 微驱动器 176
7.14.4 微定位机构 177
7.14.5 微小目标的抓取技术 179
7.14.6 控制系统 181
第8章 装配流水线节拍与工序设计 183
8.1 手工装配流水线节拍与工序设计 183
8.1.1 手工装配流水线的基本结构 183
8.1.2 手工装配流水线节拍 186
8.1.3 手工装配流水线工序设计 187
8.2 自动化装配生产线节拍与工序设计 193
8.2.1 由单个装配工作站组成的自动化专机节拍 193
8.2.2 自动化装配生产线结构组成及节拍 199
8.2.3 自动化装配生产线工序设计 204
8.2.4 自动机械优化设计 208
第9章 面向装配的产品设计 210
9.1 面向装配的设计概念 210
9.2 面向装配设计的原则 211
9.2.1 减少零件数量 211
9.2.2 减少紧固件的数量和类型 216
9.2.3 零件标准化 218
9.2.4 模块化设计 219
9.2.5 稳定的基座 219
9.2.6 零件容易被抓取 220
9.2.7 避免零件缠绕 220
9.2.8 减少零件装配方向 221
9.2.9 设计导向特征 222
9.2.10 先定位后固定 223
9.2.11 避免装配干涉 224
9.2.12 为辅助工具提供空间 225
9.2.13 为重要零部件设计装配止位特征 225
9.2.14 防止零件欠约束和过约束 226
9.2.15 宽松的零件公差要求 227
9.2.16 防错的设计 229
9.2.17 装配中的人机工程学 235
9.2.18 线缆的布局 237
9.3 面向自动化装配的设计 239
9.3.1 适于自动化的产品设计准则 239
9.3.2 面向高速自动装配设计的准则概要 241
9.3.3 面向机器人装配的产品设计 241
9.3.4 数字孪生驱动的产品装配工艺 242
第10章 汽车的自动化装配 248
10.1 发动机装配线 248
10.2 整车装配 254
10.3 焊接生产线 259
10.4 汽车总装生产线控制系统 263
第11章 装配系统的可靠性与监控系统 265
11.1 可靠性指标 265
11.2 可靠性设计准则 269
11.3 可靠性驱动的装配工艺 271
11.4 监控系统 276
参考文献 276