第1章 绪论 1
1.1 海洋地震勘探的发展简史 1
1.2 海底地震勘探导航定位技术现状及发展趋势 4
1.2.1 地震勘探作业船只实时导航定位 4
1.2.2 海底地震勘探震源阵列定位 6
1.2.3 放缆过程和海洋节点释放 8
1.2.4 海底电缆和节点空间位置定位 10
1.2.5 技术发展趋势 11
1.3 本书的结构体系 12
第2章 海底地震勘探导航定位原理 14
2.1 海底地震勘探基本原理 14
2.2 海底地震勘探对导航定位的要求 16
2.3 综合导航定位系统及工作原理 18
2.3.1 系统组成 18
2.3.2 系统工作原理 18
2.3.3 坐标系 37
2.4 误差分类及数据处理 40
2.4.1 系统误差 40
2.4.2 偶然误差 41
2.4.3 粗差探测法 42
2.4.4 多项式拟合粗差探测 43
2.4.5 中位数梯度滤波 44
2.4.6 卡尔曼滤波参数估计 46
2.4.7 稳健估计 46
2.5 定位方法与精度评定 47
2.5.1 作业船参考点定位 48
2.5.2 电缆检波点定位 50
2.5.3 震源激发点定位 55
2.5.4 提高导航定位精度的措施 58
2.6 本章小结 59
第3章 复杂海况下的作业船只与震源阵列导航定位 60
3.1 作业船只姿态改正及归算 60
3.1.1 基本原理 60
3.1.2 姿态改正方法 61
3.1.3 实验及分析 64
3.2 估计海况和船型因素的船位分级滤波模型 68
3.2.1 作业船位滤波模型 68
3.2.2 估计海况和船型因素的船位分级滤波模型 70
3.2.3 仿真与模拟 74
3.2.4 勘探导航控制模型 83
3.2.5 实际应用与分析 85
3.3 震源阵列定位模型与分析 88
3.3.1 定位方法 88
3.3.2 震源阵列导航定位数学模型及应用分析 90
3.4 本章小结 94
第4章 海底电缆放缆过程控制分析与研究 96
4.1 稳态条件下海底电缆的运动分析 97
4.1.1 放缆运动数学模型 97
4.1.2 数值算法及求解 99
4.1.3 放缆数据仿真 100
4.1.4 各因素对放缆的影响分析 101
4.2 海流影响下对海底电缆形状的影响分析 107
4.2.1 纵向海流对放缆过程的影响 107
4.2.2 横向海流对放缆过程的影响 107
4.3 船速和放缆速度对电缆运动的影响 112
4.3.1 船速和放缆速度对电缆纵向运动的影响 112
4.3.2 船速和放缆速度对电缆横向运动的影响 113
4.4 放缆控制因素分析 116
4.5 本章小结 117
第5章 基于差分定位的海底电缆定位方法研究 118
5.1 距离交会定位 119
5.2 附加深度约束的交会定位 121
5.3 距离单差分定位 123
5.3.1 差分定位原理 123
5.3.2 声线入射角对测距的影响 126
5.3.3 声线入射角对测距单差值的影响 127
5.3.4 试验分析 129
5.4 定位方法的优选问题 133
5.5 本章小结 134
第6章 声学定位航迹线优化及航迹点优选研究 135
6.1 航迹形状分析 135
6.1.1 平行航迹宽度选取 135
6.1.2 S形航迹 138
6.2 航迹点的优选问题 140
6.2.1 航迹点个数对定位精度的影响 141
6.2.2 粗差检验 142
6.2.3 航迹点的分布情况及筛选 144
6.2.4 观测边长范围 146
6.3 本章小结 150
第7章 基于多换能器的声学短基线定位方法 152
7.1 原理和方法 152
7.1.1 当前海底电缆定位技术现状 152
7.1.2 多换能器短基线声学定位系统设计 154
7.1.3 多换能器联合定位解算方法 155
7.1.4 非正常观测值处理 156
7.2 定位实验 157
7.2.1 静态定位 158
7.2.2 动态实时定位 159
7.3 本章小结 159
第8章 潮汐和潮汐数据应用 161
8.1 潮汐形成原理 161
8.1.1 引潮力的定性分析 162
8.1.2 引潮力定量分析 162
8.2 潮汐测量 164
8.2.1 验潮仪 165
8.2.2 验潮仪安装 167
8.2.3 偏离量测定 168
8.3 潮汐预测与应用 169
8.3.1 潮汐预测 169
8.3.2 潮汐数据应用 175
8.4 沙特S49项目验潮站建立 177
8.4.1 验潮仪选取 177
8.4.2 验潮站选址 177
8.4.3 实施及应用 180
8.5 本章小结 181
第9章 海底地震勘探综合导航系统研制与应用 182
9.1 系统设计方案 182
9.1.1 系统总体设计 182
9.1.2 系统无线通信网络设计 183
9.1.3 基于（C/S）结构的软件技术 184
9.1.4 系统主要功能设计 185
9.2 系统项目应用与效果 194
9.2.1 作业船导航 195
9.2.2 震源阵列导航定位 197
9.2.3 海底电缆声学定位 199
9.2.4 放缆过程控制 200
9.2.5 地震勘探同步采集 201
9.3 本章小结 202
参考文献 203