项目1 认识工业机器人 1
1.1 工业机器人的组成和分类 1
1.1.1 工业机器人的组成 1
1.1.2 工业机器人的分类 2
1.2 中国南大机器人 6
1.2.1 广东南大机器人有限公司简介 6
1.2.2 南大机器人的选型 7
1.3 工业机器人安全注意事项 8
1.3.1 危险 8
1.3.2 注意 8
1.3.3 强制 9
项目2 工业机器人基础操作 10
2.1 工业机器人系统介绍 10
2.1.1 南大机器人控制柜 10
2.1.2 南大机器人控制系统主控机 10
2.1.3 南大机器人专用端子板 12
2.1.4 南大机器人I/O转接板 12
2.1.5 南大机器人系统电气互联 13
2.2 认识示教器——配置必要的操作环境 14
2.2.1 示教器外观及布局介绍 14
2.2.2 示教器的画面介绍 16
2.3 机器人系统界面介绍 24
2.4 程序备份和恢复 30
2.4.1 文件保存到U盘 31
2.4.2 从U盘导入 32
2.5 示教模式 34
2.5.1 示教模式下能进行的操作 34
2.5.2 简单手动运动 34
2.5.3 示教盒正确操作姿势 35
2.5.4 简单手动 35
项目3 工业机器人编程准备 37
3.1 零点标定 37
3.1.1 机器人零点设置 37
3.1.2 机器人标定 37
3.2 坐标系 39
3.2.1 关节坐标系 39
3.2.2 直角坐标系 39
3.2.3 用户坐标系 40
3.2.4 工具坐标系 40
3.3 坐标系设置 41
3.3.1 用户坐标系设置 41
3.3.2 工具坐标系设置 45
3.4 坐标系的切换与调用 48
3.4.1 坐标系图标说明 48
3.4.2 坐标系切换 49
3.4.3 坐标系调用 49
3.5 系统变量 53
3.5.1 全局P变量 54
3.5.2 局部P变量 55
3.5.3 全局I变量 57
3.5.4 局部I变量 58
3.5.5 全局D变量 59
3.5.6 局部D变量 59
3.6 I/O信号 60
3.7 新建程序 67
3.7.1 程序列表编辑功能 67
3.7.2 程序编辑界面的编辑功能 70
3.8 程序编辑 77
3.8.1 改变指令 77
3.8.2 运动 78
3.8.3 逻辑 78
3.8.4 打开工艺 78
3.8.5 上一条指令 79
3.8.6 保存 79
3.8.7 关闭 79
课后练习 80
项目4 南大机器人初级编程 81
4.1 编程指令介绍 81
4.2 运动指令 85
4.2.1 关节运动指令MOVJ 85
4.2.2 直线运动指令MOVL 86
4.2.3 圆弧运动指令MOVC 88
4.2.4 整圆运动指令MOVCA 90
4.3 逻辑指令 91
4.3.1 数字量输出DOUT 91
4.3.2 模拟量输出AOUT 91
4.3.3 条件等待WAIT 91
4.3.4 延时指令TIME 92
4.3.5 暂停PAUSE 92
4.3.6 条件跳转JUMP 93
4.3.7 子程序调用CALL 94
4.3.8 注释 95
4.3.9 跳转标号 95
4.3.10 子程序返回 95
4.4 运算指令 95
4.4.1 加法运算ADD 95
4.4.2 减法运算SUB 96
4.4.3 乘法运算MUL 96
4.4.4 除法运算DIV 97
4.4.5 加一运算INC 97
4.4.6 减一运算DEC 98
4.4.7 赋值SET 98
4.4.8 取余数MOD 99
4.5 辅助指令 99
4.5.1 速度改变指令SPEED 99
4.5.2 条件判断IF 100
4.5.3 循环指令WHILE 101
4.5.4 条件选择SWITCH 103
4.5.5 切换工具坐标CHANGETOOL 105
4.5.6 改变用户坐标CHANGEUSE 105
4.6 示教编程 105
4.6.1 手动控制机器人准备工作 106
4.6.2 新建文件 108
4.6.3 编辑程序 111
4.6.4 焊接示教编程 113
4.6.5 搬运示教编程 115
4.7 示教试运行 118
4.7.1 相关参数 118
4.7.2 其他准备 119
4.7.3 程序试运行步骤 119
4.8 再现模式 120
4.8.1 准备工作 120
4.8.2 打开程序 120
4.8.3 启动 121
4.8.4 暂定（终止） 121
4.8.5 调速、运行模式及工作模式切换 122
4.8.6 停止后再启动 123
4.8.7 紧急停止 125
4.9 远程模式 125
4.9.1 远程（REMOTE）运行方式 125
4.9.2 准备工作 126
4.9.3 程序调用 126
4.9.4 远程运行 128
课后练习 129
项目5 码垛机器人应用 130
5.1 码垛功能准备 130
5.1.1 码垛基本概念 130
5.1.2 变量说明 130
5.2 码垛工艺设置步骤 131
5.2.1 准备工作 131
5.2.2 码垛工艺设置 135
5.3 码垛举例 146
5.3.1 单线单垛 146
5.3.2 单线双垛 147
5.3.3 双线双垛 149
5.3.4 单双层单线单垛 151
5.3.5 单双层单线双垛 154
5.3.6 单双层双线双垛 164
项目6 焊接机器人应用 183
6.1 与焊接电源的匹配 183
6.2 焊接指令 185
6.3 焊机参数设置 187
6.3.1 基本参数 188
6.3.2 功能选项 188
6.3.3 焊接电流匹配设置 189
6.3.4 焊接电压匹配设置 190
6.4 焊接工艺设置 191
6.4.1 设置焊接的基本参数 191
6.4.2 设置焊接摆弧参数 193
6.5 焊接编程举例 195
6.5.1 程序举例 195
6.5.2 程序示教步骤 195
6.5.3 程序试运行验证 205
6.5.4 程序再现 206
项目7 工业机器人跟踪应用 210
7.1 准备工作 210
7.1.1 设备要求 210
7.1.2 硬件连接 210
7.1.3 硬件连接说明 210
7.1.4 Counter接口引脚定义 211
7.2 跟踪工艺设置 212
7.2.1 跟踪标定前准备工作 212
7.2.2 设置跟踪参数 213
7.2.3 参数项详解 214
7.3 标定过程 216
7.4 编程运行 218
7.4.1 跟踪指令 218
7.4.2 跟踪相关变量 219
7.4.3 跟踪程序举例 220
7.5 跟踪标定和编程时注意事项 221
项目8 工业机器人视觉应用 223
8.1 基本情况说明 223
8.1.1 基本概念 223
8.1.2 视觉系统工作思路 223
8.1.3 视觉参数详细说明 223
8.2 视觉标定 231
8.2.1 准备工作 231
8.2.2 相机调试 231
8.2.3 机器人系统视觉参数设置 232
8.2.4 视觉系统通信设置 235
8.2.5 机器人系统通信设置 238
8.3 相机标定 240
8.4 建立相机与机器人之间的坐标关系 241
8.4.1 校准视觉坐标系 241
8.4.2 像素比设置 242
8.4.3 重置视觉坐标系零点 242
8.4.4 建立用户坐标系 244
8.4.5 检验视觉引导精度 249
8.5 实物标定 251
8.6 程序编辑 252
8.6.1 指令说明 252
8.6.2 变量说明 252
8.6.3 程序举例 253
参考文献 257