模块一 认识工业机器人 1
任务1.1 机器人的起源与发展 1
任务1.2 机器人的定义与分类 3
任务1.3 工业机器人的基本组成及技术参数 5
任务1.4 工业机器人工作原理 7
任务1.5 工业机器人传感技术 12
习题 25
模块二 认识自动化生产线 26
任务2.1 认识自动化生产线起源与发展 26
任务2.2 认识RB0105实训台 27
任务2.3 RB0105实训台工作原理 38
任务2.4 认识自动化生产线常用传感器 40
习题 43
模块三 工业机器人示教与操作（川崎工业机器人） 44
任务3.1 认识川崎工业机器人 44
任务3.2 工业机器人基本操作 52
任务3.3 工业机器人综合命令示教 53
任务3.4 工业机器人AS语言基础 61
任务3.5 工业机器人AS语言的程序命令 68
任务3.6 工业机器人AS语言示教 76
任务3.7 工业机器人AS语言在线示教 79
习题 82
模块四 川崎工业机器人实训 84
任务4.1 工业机器人基本操作实训 85
任务4.2 工业机器人精确定位实训 86
任务4.3 工业机器人综合命令示教实训 87
任务4.4 工业机器人AS语言示教实训（一） 89
任务4.5 工业机器人AS语言示教实训（二） 91
任务4.6 工业机器人AS语言示教实训（三） 94
任务4.7 工业机器人AS语言在线示教实训（一） 96
任务4.8 工业机器人AS语言在线示教实训（二） 100
习题 103
模块五 柔性制造生产线编程与调试（天津龙洲RB0105实训台） 104
任务5.1 认识典型柔性制造生产线 104
任务5.2 总控单元编程与调试 107
任务5.3 供料检测单元编程与调试 116
任务5.4 模拟加工单元编程与调试 121
任务5.5 模拟焊接单元编程与调试 127
任务5.6 装配单元编程与调试 130
任务5.7 立体仓库单元编程与调试 134
任务5.8 机器人滑轨单元编程与调试 143
任务5.9 触摸屏人机交互界面单元编程与调试 147
习题 149
模块六 工业机器人与自动化生产线集成（天津龙洲RB0105实训台） 150
任务6.1 工业机器人与供料检测站集成编程与调试 150
任务6.2 工业机器人与模拟加工站集成编程与调试 157
任务6.3 工业机器人与模拟焊接站集成编程与调试 165
任务6.4 工业机器人与模拟装配站集成编程与调试 176
任务6.5 工业机器人与立体仓库单元集成编程与调试 184
任务6.6 工业机器人与整条生产线集成编程与联调 190
习题 205
模块七 工业机器人外围典型工业设备 206
任务7.1 工业机器人快换夹具 206
任务7.2 工业机器人行走机构 219
任务7.3 立体仓库出库、入库和移库功能设计 230
任务7.4 工业机器人与数控机床集成设计 248
参考文献 266