第一章 自动控制的一般概念 1
1-1 自动控制的基本原理与方式 1
1-2 自动控制系统示例 7
1-3 自动控制系统的分类 11
1-4 对自动控制系统的基本要求 13
习题 16
第二章 控制系统的数学模型 20
2-1 控制系统的时域数学模型 20
2-2 控制系统的复数域数学模型 29
2-3 控制系统的结构图与信号流图 41
2-4 数学模型的实验测定法 64
习题 69
第三章 线性系统的时域分析法 77
3-1 系统时间响应的性能指标 77
3-2 一阶系统的时域分析 80
3-3 二阶系统的时域分析 83
3-4 高阶系统的时域分析 102
3-5 线性系统的稳定性分析 109
3-6 线性系统的稳态误差计算 118
习题 133
第四章 线性系统的根轨迹法 137
4-1 根轨迹法的基本概念 137
4-2 根轨迹绘制的基本法则 140
4-3 广义根轨迹 154
4-4 系统性能的分析 163
习题 166
第五章 线性系统的频域分析法 170
5-1 引言 170
5-2 频率特性 170
5-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 175
5-4 频率域稳定判据 192
5-5 稳定裕度 201
5-6 闭环系统的频域性能指标 204
习题 214
第六章 线性系统的校正方法 219
6-1 系统的设计与校正问题 219
6-2 常用校正装置及其特性 226
6-3 串联校正 236
6-4 反馈校正 251
6-5 复合校正 258
习题 265
第七章 线性离散系统的分析与校正 270
7-1 离散系统的基本概念 270
7-2 信号的采样与保持 277
7-3 z变换理论 286
7-4 离散系统的数学模型 299
7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 317
7-6 离散系统的动态性能分析 330
7-7 离散系统的数字校正 336
习题 346
第八章 非线性控制系统分析 350
8-1 非线性控制系统概述 350
8-2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 354
8-3 相平面法 357
8-4 描述函数法 373
8-5 非线性控制的逆系统方法 389
习题 393
第九章 线性系统的状态空间分析与综合 398
9-1 线性系统的状态空间描述 398
9-2 线性系统的可控性与可观测性 433
9-3 线性定常系统的线性变换 460
9-4 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 477
9-5 李雅普诺夫稳定性分析 501
习题 510
第十章 动态系统的最优控制方法 516
10-1 最优控制的一般概念 516
10-2 最优控制中的变分法 520
10-3 极小值原理及其应用 537
10-4 线性二次型问题的最优控制 559
10-5 动态规划 576
习题 590
附录A 傅里叶变换和拉普拉斯变换 594
附录B 矩阵微分法 610
参考文献 621