目录 1
第一章 概论 1
§1-1 概述 1
§1-2 控制理论在机械制造中的应用 2
§1-3 自动控制系统的基本概念 4
例题及习题 9
第二章 控制系统的动态数学模型 12
§2-1 控制系统的微分方程 12
§2-2 微分方程的线性化 15
§2-3 拉氏变换及反变换 17
§2-4 传递函数以及典型环节的传递函数 25
§2-5 系统函数方块图及其简化 30
§2-6 系统信号流图及梅逊公式 35
§2-7 绘制实际物理系统的函数方块图 36
例题及习题 41
第三章 时域瞬态响应分析 48
§3-1 时域响应以及典型输入信号 48
§3-2 一阶系统的瞬态响应 50
§3-3 二阶系统的瞬态响应 53
§3-4 高阶系统的瞬态响应 64
§3-5 时域瞬态响应的实验方法 66
例题及习题 68
第四章 控制系统的频率特性 75
§4-1 频率特性的基本概念 75
§4-2 频率响应的极坐标图（乃氏图） 82
§4-3 频率响应的对数坐标图（伯德图） 88
§4-4 由频率特性曲线求系统传递函数 96
§4-5 由单位脉冲响应求系统的频率特性 99
§4-6 控制系统的闭环频响 100
例题及习题 102
第五章 控制系统的稳定性分析 109
§5-1 系统稳定性的基本概念 109
§5-2 系统的稳定条件 110
§5-3 代数稳定判据 111
§5-4 乃奎斯特稳定判据 117
§5-5 应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 125
§5-6 对数幅相频率特性的稳定性判据 132
§5-7 控制系统的相对稳定性 136
例题及习题 139
§6-1 稳态误差的基本概念 146
第六章 控制系统的误差分析和计算 146
§6-2 控制系统稳态误差的计算 147
例题及习题 157
第七章 控制系统的性能分析与校正 162
§7-1 系统的性能指标 162
§7-2 系统的校正概述 165
§7-3 串联校正 166
§7-4 反馈校正 171
§7-5 用频率法对控制系统进行设计与校正 173
§7-6 典型控制系统举例 182
例题及习题 188
第八章 根轨迹法 194
§8-1 根轨迹与根轨迹方程 194
§8-2 绘制根轨迹的基本法则 197
§8-3 根轨迹图绘制举例 201
§8-4 系统闭环零点、极点的分布与性能指标 206
例题及习题 212
第九章 控制系统的非线性问题 215
§9-1 概述 215
§9-2 描述函数法 219
§9-3 相轨迹法 232
例题及习题 244
第十章 离散控制系统 249
§10-1 Z变换和Z反变换 249
§10-2 离散系统的传递函数 256
§10-3 离散系统的稳定性分析 257
§10-4 离散控制系统在机械工程中的应用 261
例题及习题 264
第十一章 控制系统的计算机辅助分析 266
§11-1 线性系统的仿真 266
§11-2 求系统的频率特性 273
§11-3 求系统的根轨迹 277
§11-4 非线性系统的计算机仿真 281
习题 293
附录 294
附录Ⅰ 拉普拉斯变换表 294
附录Ⅱ 高阶特征方程的近似求根方法 297
附录Ⅲ 高阶最优模型最佳频比的证明 303
习题参考答案 306
参考文献 318