目录 1
前言 1
第一章 绪论 1
第一节 控制工程基础的内涵及其研究对象 1
第二节 控制工程发展的几个主要阶段 1
第三节 控制工程与国民经济科学技术发展和现代工程技术人员的关系 2
第四节 本课程的基本任务及特点 3
第二章 自动控制系统的基本概念 5
第一节 自动控制系统的基本概念 5
第二节 从人工控制到自动控制——自动控制系统的定义 6
第三节 控制系统的工作原理——负反馈的概念 7
第四节 控制系统的表示方法及特点 8
第五节 自动控制系统的基本构成方式 10
第六节 反馈控制系统的基本组成 12
第七节 自动控制系统的基本类型 14
第八节 对自动控制系统性能的基本要求 17
本章小结 17
习题 19
第三章 系统的数学模型及其线性化 20
第一节 数学模型的概念 20
第二节 系统数学模型建立的一般步骤及方法 21
第三节 元件及系统的时域数学模型——微分方程的建立 22
第四节 数学模型的线性化 30
本章小结 35
习题 37
第四章 拉普拉斯变换 38
第一节 拉氏变换的定义 38
第二节 常用函数的拉氏变换 39
第三节 拉氏变换的基本性质 42
第四节 拉氏反变换 47
第五节 用拉氏变换解线性微分方程 51
本章小结 52
习题 55
第五章 传递函数 56
第一节 传递函数 56
第二节 典型环节及其传递函数 58
第三节 系统传递函数的直接求取方法 69
第四节 系统的传递函数方块图及方块图的等效变换 72
本章小结 87
习题 90
第一节 概述 93
第六章 控制系统的时间响应分析 93
第二节 控制系统的时间响应特性 94
第三节 用实验法测取系统时间响应函数时应注意的问题 107
第四节 评价二阶系统时间响应特性的技术指标 107
第五节 高阶系统的时间响应特性及评价方法 114
本章小结 116
习题 118
第七章 控制系统的频率特性分析 120
第一节 频率响应和频率特性的概念 120
第二节 频率特性的一般谱图——频率特性谱图 124
第三节 频率特性的极座标图——奈魁斯特或幅相频率特性图 128
第四节 频率特性的对数座标图——波德图或对数频率特性 135
第五节 频率特性的实验测定法 149
第六节 频率特性与机械阻抗 153
第七节 控制系统品质的频域评价指标 154
本章小结 158
习题 161
第八章 控制系统的稳定性 163
第一节 稳定性的基本概念 163
第二节 稳定性的判据 165
第三节 稳定性裕量 179
本章小结 182
习题 184
第九章 控制系统的稳态误差分析与计算 186
第一节 控制系统的稳态误差及稳态偏差 186
第二节 其它因素对控制系统稳态偏差的影响 191
第三节 降低稳态偏差，提高系统控制精度的措施 193
第四节 求取非单位比例反馈控制系统稳态误差的方法 195
本章小结 196
习题 197
第一节 控制系统校正的概念 199
第十章 控制系统校正初步 199
第二节 校正装置 202
第三节 无源校正装置的线路及性能分析 207
本章小结 215
习题 218
附录 219
（一）拉普拉斯变换表 219
（二）参考答案 224
（三）主要参考书目 235