第一章 FMS的特点及运行机理 5
1.1 FMS的基本组成及特点 5
1.1.1 FMS的基本组成 5
1.1.2 FMS的特点 8
1.2 FMS布局及常见类型 9
1.2.1 FMS布局 9
1.2.2 FMS的常见类型 12
1.3 FMS的生产运行过程 16
1.4 FMS中的调度及控制策略 18
1.4.1 概述 18
1.4.2 FMS的生产调度模型 20
1.4.3 决策规则 20
1.4.4 FMS的故障调度 24
1.4.5 小结 24
1.5.1 控制系统的体系结构 25
1.5 FMS的控制系统体系结构 25
1.5.2 FMS控制系统体系结构示例 31
第二章 系统建模与仿真概念 32
2.1 系统与仿真模型 32
2.1.1 系统 32
2.1.2 仿真模型 33
2.2.1 建模过程中的信息来源 35
2.2.2 建模方法 35
2.2 建模方法概述 35
2.3 仿真的基本步骤 37
2.3.1 模型行为 37
2.3.2 仿真的基本步骤 39
2.3.3 仿真的时间步长事件步长 42
第三章 离散事件系统建模的基本理论及方法 44
3.1 离散事件系统仿真概述 44
3.1.1 离散事件系统的基本概念 44
3.1.2 柔性制造系统建模及仿真概述 49
3.2.1 概率的主要概念 52
3.2 概率论 52
3.2.2 几种主要的概率函数 54
3.2.3 随机数和随机变量的产生 58
3.3 图与网络分析 61
3.3.1 图的基本概念 61
3.3.2 最短路算法 62
3.3.3 关键路径法（CPM） 67
3.4 排队论 69
3.4.1 基本概念 69
3.4.2 M/M/c排队模型 74
3.4.3 M/G/l排队模型 78
3.4.4 排队系统的优化 80
3.4.5 网络队列 82
3.5 极大代数法 84
3.5.1 基本理论 84
3.5.2 极大代数在FMS建模中的应用 85
3.6.1 概述 87
3.6 扰动分析法 87
3.6.2 DEDS的数学描述 88
3.6.3 DEDS的扰动分析 91
3.6.4 统计扰动分析 94
3.6.5 小结 95
3.7 Petri网理论 95
3.7.1 Petri网的基本概念 95
3.7.2 库所／变迁网 100
3.7.3 着色Petri网 102
3.8 活动循环图法（ACD） 104
3.8.1 活动循环图的原理及建模方法 104
3.8.2 具有逻辑实体和到达活动的ACD图 109
第四章 离散事件系统仿真语言 112
4.1 离散事件系统仿真语言概述 112
4.1.1 离散事件系统的仿真策略 112
4.1.2 离散事件系统仿真语言的分类 115
4.2 GPSS语言 115
4.2.1 概述 115
4.2.2 模型描述 116
4.2.3 作用时间（Action Times） 118
4.2.4 传送通路 119
4.2.5 设备与存储器 119
4.2.6 收集统计 119
4.2.7 加工车间的仿真 120
4.3 SIMAN语言 122
4.3.1 概述 122
4.3.2 SIMAN的面向事件调度建模 124
4.3.3 SIMAN输出结果分析 128
4.4 ECSL语言 129
4.4.1 ECSL程序的结构 129
4.4.2 ECSL语言的基本内容 131
4.4.3 ECSL程序的编写方法 138
4.4.4 ECSL程序运行原理 139
5.1 仿真数据的置信区间 140
5.1.1 仿真结果的类型 140
第五章 仿真数据分析与评价 140
5.1.2 仿真的结果分析 141
5.2 FMS总体设计的评价体系 150
5.3 FMS运行的评价指标 155
第六章 FMS仿真模型及实例 157
6.1 基于排队论的FMS建模及实例 157
6.1.1 概述 157
6.1.2 FMS的建模 157
6.1.3 局部缓冲区有限的FMS分析 160
6.1.4 小结 162
6.2 基于扰动法的FMS仿真模型及实例 163
6.2.1 概述 163
6.2.2 生产线的扰动分析 163
6.2.3 FMS的扰动分析 167
6.2.4 小结 167
6.3 基于Petri网的FMS仿真模型及实例 168
6.3.1 FMS的Petri网模型 168
6.3.2 仿真实例及其分析 172
6.4 基于活动循环图的FMS模型及仿真实例 175
6.4.1 FMS的活动循环图 175
6.4.2 基于ACD图的FMS仿真实例 176
6.5 使用仿真语言的FMS仿真实例 182
6.5.1 概述 182
6.5.2 加工车间的模型 183
6.5.3 GPSS模型及程序 183
6.5.4 仿真结果 196
6.6 FMS仿真中故障的引入 197
6.6.1 FMS常见故障的分类 197
6.6.2 FMS仿真中故障处理的基本思想 199
6.7 FMS仿真中的动画 201
6.7.1 动画仿真的作用 201
6.7.2 FMS仿真图形建模的层次设计法 203
6.7.3 动画的制作过程 206
7.1 人工智能概述 209
第七章 人工智能与仿真 209
7.2 产生式系统 211
7.2.1 产生式系统的组成 211
7.2.2 冲突解决策略 213
7.2.3 控制策略与推理过程解释 213
7.2.4 不确定性问题 214
7.3 专家系统的基本原理及结构 218
7.3.1 专家系统的基本原理 218
7.3.2 专家系统的结构 219
7.3.3 建立专家系统的基本步骤 222
第八章 FMS仿真中AI技术的应用 224
8.1 FMS仿真中AI技术的应用概述 224
8.1.1 FMS仿真中应用AI技术的必要性 224
8.1.2 智能仿真的框架 225
8.2 FMS仿真专家系统实例 227
8.2.1 基本问题讨论 227
8.2.2 应用及分析 243
主要参考文献 251