第一章 绪论 1
1.1 机构学的研究对象及其研究的基本问题 1
1.2 机构创新设计的一般过程 3
1.3 机械系统运动学设计 6
第二章 连续法基本理论与算法 9
2.1 数学基础知识 9
一、多项式方程组 9
二、解非线性方程组的牛顿迭代法与最优化法 10
三、解线性方程组的消元法 12
四、多项式方程的结式消元法 13
2.2 连续法基本思想 15
2.3 同伦路径跟踪 17
2.4 算法与算例 21
一、算法 21
二、算例 23
2.5 齐次化方法 25
一、多项式方程组的Bezout数 25
二、初始方程组的构造 26
三、算例 27
2.6 系数同伦法 29
一、原理 30
二、算例 30
2.7 用连续法求解无约束优化问题 30
第三章 平面连杆机构的装配构形 32
3.1 平面双环基本链的装配构形 32
一、位置分析方程 32
二、初始方程组 33
三、算例 34
3.2 平面三环基本链的装配构形 34
一、Ⅰ型平面三环基本链 35
二、Ⅱ型平面三环基本链 38
三、Ⅲ型平面三环基本链 41
一、位置分析方程组 43
3.3 平面四环基本链的装配构形 43
二、初始方程组 44
三、算例 45
第四章 平面机构精确点运动综合 49
4.1 概述 49
4.2 平面铰链四杆机构精确点运动综合 50
一、函数综合 50
二、刚体导引综合 52
三、再现轨迹综合 55
4.3 平面曲柄滑块机构精确点运动综合 59
一、函数综合 60
二、刚体导引综合 62
三、再现轨迹综合 65
4.4 平面多杆机构精确点运动综合 68
一、双自由度平面铰链五杆机构再现轨迹综合 68
二、平面六杆机构函数综合 72
第五章 平面机构近似运动综合 75
5.1 平面机构近似运动综合的连续－优化法［51］ 75
一、平面铰链四杆机构函数综合 75
二、平面铰链六杆机构函数综合 78
5.2 平面机构近似运动综合的优化-连续法［52］ 81
一、基本原理 81
二、平面铰链四杆机构近似函数综合 81
三、平面曲柄滑块机构近似函数综合 84
四、平面铰链四杆机构近似导向综合 86
五、近似计时轨迹综合 91
第六章 机器人机构的装配构形 98
6.1 一般6R机械手的位置逆解分析 98
一、坐标变换矩阵 98
二、一般6R机械手的位置逆解分析 98
6.2 三腿并联机器人机构的位置分析 104
一、RRR-3S结构的位置正解 105
二、RRP-3S结构的位置正解 107
三、RPP-3S结构的位置正解 109
四、PPP-3S结构的位置正解 111
一、位置正解方程组 113
6.3 混合链机器人机构的位置正解 113
二、初始方程组 115
三、算例 115
6.4 6-SPS并联机器人机构的位置正解 118
一、一般6-SPS并联机器人机构的位置正解 118
二、任意6-SPS并联机器人机构的位置正解 122
6.5 变几何桁架机器人位置正解分析 125
一、位置正解方程组 126
二、初始方程组 129
三、算例 129
一、优化目标函数 130
6.6 机器人手臂的极限距离 130
二、梯度方程组 132
三、初始方程组 132
四、算例 133
第七章 空间机构的精确点运动综合 134
7.1 空间机构的函数综合 134
一、RSSP机构的函数综合 134
二、RSSR机构的函数综合 135
7.2 空间机构刚体导引综合 137
一、空间常用导引杆的综合 137
二、空间多环机构刚体导引综合 141
参考文献 150