第一章 绪论 1
1.1 为什么要发展步行车辆 1
1.2 本书的目的和内容 3
1.2.1 本书的目的 3
1.2.2 本书的内容 7
第二章 步行机构研究综述 10
2.1 引言 10
2.2 步行车辆的评述 11
2.3 步法研究的评述 16
2.4 小结 18
第三章 步法分析——水平行走的步法 21
3.1 引言 21
3.2 步法分析的数学知识及图解方法 26
3.2.1 步法分析的基本定义和定理 26
3.2.2 步法分析的图解法 31
3.3 步行机的步法选择 36
3.4 水平步行步法 40
3.4.1 波动步法 40
3.4.2 等相步法（EPH步法） 58
3.4.3 向后落脚周期步法 68
3.4.4 不连续跟踪（FTL）步法 75
3.4.5 连续FTL步法 84
3.5 小结 97
第四章 非正常地面上的步法分析 99
4.1 引言 99
4.2 步行在斜坡上的步法 100
4.2.1 用调整步行高度和／或车体高度步行在斜坡上 101
4.2.2 用调整行程的开始及结束时间在坡路上行走 114
4.3 沟渠逾越 116
4.3.1 用周期步法逾越沟渠 116
4.3.2 大障碍步法（缩写LOG）的介绍 118
4.3.3 用LOG逾越沟渠 121
4.3.4 大障碍逾越与步行量的关系 124
4.4 垂直台阶的逾越 124
4.4.1 垂直范围 124
4.4.2 腿和车体运动 129
4.4.3 下台阶 136
4.4.4 台阶逾越能力与步行量的关系 139
4.5 独立墙的逾越 142
4.5.1 一般方法 142
4.5.2 窄墙的逾越 143
4.5.3 墙逾越能力与步行量及车体结构的关系 145
4.6 ASV的总步行量 145
4.7 小结 146
第五章 用四连杆合成进行腿的设计 148
5.1 引言 148
5.2 RECSYN程序的介绍 153
5.2.1 程序的作用 153
5.2.2 程序的操作 155
5.3 4－杆腿的设计 156
5.3.1 设计规格 156
5.3.2 基本的几何设计 161
5.3.3 腿连杆的最优化 167
5.3.4 轴承载荷、主作动器的安装位置及作动转矩 184
5.3.5 干扰 187
5.3.6 外伸与内缩 187
5.4 7－杆腿的设计 189
5.4.1 设计位置的计算 190
5.4.2 小腿连杆设计 191
5.5 小结 196
第六章 缩放式腿的设计 199
6.1 引言 199
6.2 缩放式机构的运动特性 201
6.2.1 缩放式机构的术语 201
6.2.2 二维（2D）缩放式机构 202
6.2.3 三维（3D）缩放机构 208
6.3 缩放机构腿的设计 212
6.3.1 设计规格 212
6.3.2 设计步骤 213
6.3.3 支承载荷及干扰的研究及应力分析 217
6.4 平面缩放机构腿的步行包络线分析研究 220
6.4.1 运动极限方程的形成 221
6.4.2 步行包络线的最优化 227
6.5 7－杆及缩放机构腿的比较 230
6.6 小结 232
第七章 脚踝设计 233
7.1 引言 233
7.2 刚性脚及具有踝铰链的脚 234
7.3 主动踝系统 236
7.4 被动踝系统 237
7.4.1 平行连杆系统 237
7.4.2 液压主－伺服踝系统 239
7.5 小结 245
第八章 步行车辆转向方式及原理 246
8.1 引言 246
8.2 步行车辆的转向方式 247
8.2.1 差速转向方式 247
8.2.2 分部转向方式 247
8.2.3 全方位精确转向方式 247
8.3 步行机理想的转向方式应满足的条件 248
8.4 新的转向机构 249
8.4.1 全方位精确转向方式 253
8.4.2 全方位准精确转向方式 255
8.4.3 全方位广义转向方式 257
8.5 小结 260
参考文献 261