目录 1
第一章 供料装置和自动线的分类 1
1．供料装置是机床和生产线自动化的手段 1
2．单件毛坯及其供料系统 2
3．供料装置的构造 7
4．自动线的分类 10
第二章 料斗定向装置元件的设计与计算 17
1．料斗和前料斗 17
2．料斗形状对毛坯定向的作用 23
3．抓料机构 26
4．毛坯定向机构 29
5．料斗定向装置与机床生产率的同步化 53
6．多余毛坯的排除 59
7．料槽 61
8．传动装置 67
1．钩式、销式装置 72
第三章 料斗定向装置 72
2．狭槽式装置（扇形式的，叶片式的，板式的） 78
3．具有定形槽的袋囊式和盘式料斗定向装置 87
4．带回转机构的盘式装置 89
5．定向管装置 92
第四章 料仓装料装置 93
1．概述 93
2．料仓（储料器） 94
3．毛坯在料仓中的存在和正确定向的控制机构 100
4．隔料器、供料器和抓料器 101
5．夹紧机构、推入器和顶出器 114
6．料仓装料装置的结构 116
7．多工序机床的料仓式装卸料装置 125
8．卸料机构 131
第五章 振动送料原理 134
1．振动装料装置的构造和功能机构 134
2．毛坯沿水平料槽的运动相位和临界振幅 140
3．毛坯沿水平料槽运动的典型状态 148
4．最佳的弹簧架斜角 156
5．毛坯沿倾斜料槽的运动 157
第六章 振动装料装置的结构 163
1．螺旋式料槽振动料斗 163
2．毛坯在圆料斗中的定向 167
3．圆料斗及其生产率 170
4．带固定料斗和直线式料槽的振动装料装置 174
5．毛坯的磁化和噪音的排除 176
第七章 振动装料装置的计算 179
1．料斗的外形尺寸和弹簧架斜角 179
2．电磁铁振动器 180
3．振动装料装置的计算简图 189
4．隔振器 198
5．圆料斗振动装料装置的计算 202
1．要求和构造 210
2．毛坯在充满工作液的振动装置料筒中的运动 210
第八章 工艺与配量振动装置 210
3．工艺振动装置的工作状态和生产率 215
4．工艺振动料斗装置的结构 220
5．粉状物料在振动料斗装置中的运动和配量 227
6．料斗配量装置的结构、调节和使用性能 236
第九章 工业机器人 243
1．应用范围和尺寸系列 243
2．工业机器人的经济效果 247
3．功能机构 251
4．机器人的运动学 253
5．机器人的结构 258
6．抓料机构 267
第十章 工业机器人的控制系统和计算 270
1．传动装置 270
2．控制系统 272
3．机器人的刚度和定位精度的计算 277
4．机器人的动力学分析 283
参考文献 292