目 录第一章基础知识 1
§1.1线性定常离散系统和脉冲响应 1
§1.2有限差分法 4
§1.3 z变换 10
§1.4传递函数 18
§1.5连续系统的离散化 22
§1.6离散及离散化系统的特性分析 31
§1.7保持器 35
习题 39
第二章数字控制的连续设计法 42
§2.1连续设计和校正网络的离散化 42
§2.2数字滤波器的频率响应 44
§2.3模拟滤波器的离散化方法 50
§2.4各种离散化方法的比较 62
§2.5设计举例 67
习题 72
附录滤波器设计 72
第三章数字控制的离散设计法 74
§3.1解析法设计 75
§3.2在z平面上的设计 82
§3.3 在ω平面和ω′平面上的设计 86
§3.4在ω平面上应用频率响应法的设计 91
§3.5ω和ω′平面设计方法举例 98
习题 102
第四章多变量数字控制 105
§4.1能控性和能观测性 106
§4.2极点配置问题 111
§4.3观测器设计 117
§4.4基于二次型综合的最佳控制 122
§4.5存在噪声时的最佳滤波 126
§4.6模型跟踪法 129
习题 132
第五章控制算法在微控制器上的机器化 135
§5.1控制算法的实现方法 135
§5.2控制算法的程序设计法 145
§5.3微型计算机和微控制器 158
§5.4截抛物面天线的微控制器设计举例 161
习题 174
第六章数值算法实现的方法 175
§6.1 有限字长的二进制数表示及其误差 175
§6.2 系统中量化噪声的产生和传输 182
§6.3系数误差及其对控制器动态特性的影响 191
§6.4 由量化引起的非线性——死区和极限环 196
§6.5 在A/D转换器、存贮器、运算单元和D/A转换器中的字长 205
§6.6数字自动驾驶仪的微控制器设计举例 210
习题 226
第七章采样频率的选择 228
§7.1 未建模的状态和无用频率的预滤波 229
§7.2 时间响应和外部噪声响应与采样频率的关系 235
§7.3采样引起的控制粗糙度 239
§7.4 响应的逼真度和采样频率的关系 244
§7.5采样频率的实际选择 245
习题 247
第八章全数字小型导弹计算机容量的估计 248
§8.1模拟方案 248
§8.2系统离散模型和计算容量估计 251
§8.3计算系统 256
习题 258
第九章机械手数字控制器的设计 260
§9.1控制要求 260
§9.2子系统的说明 260
§9.3控制器设计 263
§9.4 A/D和D/A转换器的选择 267
§9.5 CPU 268
§9.6控制器程序 270
习题 271
附录A最佳离散控制的一些计算方法 272
B粗糙度函数 283
C拉氏变换和z变换表 287
参考文献 288