第一章 绪论 1
1-1 机器人与自动化 1
前言页 1
1-2 工业机器人的分类和组成 2
一、工业机器人的分类 2
二、工业机器人的组成 5
1-3 工业机器人的应用和发展 6
一、工业机器人的应用 6
二、工业机器人的发展 9
第二章 工业机器人机构 10
2-1 机器人末端执行器 10
一、夹钳式取料手 10
二、吸附式取料手 15
三、专用末端操作器及换接器 19
四、仿生多指灵巧手 21
一、手腕的自由度 22
2-2 机器人手腕 22
二、手腕的典型结构 23
三、柔顺手腕结构 27
2-3 机器人手臂 28
一、手臂直线运动机构 28
二、手臂回转运动机构 30
三、手臂俯仰运动机构 31
四、手臂复合运动机构 31
2-4 机器人机座 34
一、固定式机器人 34
二、行走式机器人 34
第三章 工业机器人运动学 41
3-1 齐次变换 41
一、齐次坐标 41
二、齐次变换 42
一、机器人操作机的位置与姿态 59
3-2 机器人运动学方程 59
二、末端执行器的位姿T6 61
三、机器人运动学方程 65
四、机器人的工作空间 78
3-3 微分运动 80
一、机器人的微运动 80
二、微分平移及微分旋转 82
三、微分旋转的无序性 83
四、两坐标系间微分运动的关系 85
五、雅可比矩阵 87
第四章 工业机器人动力学 90
4-1 拉格朗日方程法 90
一、拉格朗日动力学方程 90
二、拉格朗日动力学方程的应用 91
三、工业机器人动力学方程 94
一、牛顿--欧拉方程 98
4-2 牛顿--欧拉方程法 98
二、递推计算公式及算法 99
三、递推算法的应用 103
第五章 工业机器人控制技术 107
一、工业机器人控制系统的特点 107
二、工业机器人控制系统的主要功能 107
三、工业机器人的控制方式 107
四、工业机器人控制系统的组成 108
一、示教及记忆方式 109
5-1 示教再现控制 109
二、示教编程方式 110
5-2 运动控制 110
一、关节运动伺服指令的生成 111
二、关节运动的伺服控制 119
5-3 工业机器人的计算机控制 123
一、工业机器人计算机控制的分类 124
二、微型计算机直接控制工业机器人 125
二、工业机器人语言的分类 127
一、工业机器人语言的特点 127
第六章 工业机器人语言 127
6-1 工业机器人语言的特点及分类 127
三、工业机器人语言的控制处理过程 128
6-2 VAL语言 129
一、VAL语言系统概况 129
二、VAL语言简介 129
三、VAL程序编程举例 136
6-3 AL语言 137
一、语言的特点和运行环境 137
二、主要命令简介 139
三、编程举例 145
6-4 AUTOPASS语言 146
一、语言特点及支撑环境 146
二、语法简介 147
三、编程举例 148
一、视觉系统的组成 149
第七章 工业机器人的环境感觉技术 149
7-1 机器人视觉 149
二、图像存储、处理与识别 153
三、机器人视觉的应用 160
7-2 机器人触觉 162
一、机器人接触觉 162
二、机器人接近觉 165
三、机器人压觉 166
四、机器人滑觉 167
五、机器人力觉 170
7-3 机器人听觉 172
一、声音信号的特征 172
二、发言人识别系统 175
三、语义识别系统 176
一、确定总体设计方案 179
二、详细设计 179
8-1 工业机器人的设计 179
第八章 工业机器人的总体设计 179
三、制造、安装和调试 180
8-2 工业机器人的设计步骤 181
一、确定机器人的技术参数 181
二、选择机器人的机械结构 186
三、确定机器人手臂配置 188
五、工业机器人的设计计算 190
四、机器人控制系统设计 190
8-3 工业机器人的传动系统设计 196
一、工业机器人的驱动系统 196
二、工业机器人的传动系统设计 199
8-4 典型工业机器人系统 200
一、SCARA型装配机器人 200
二、PUMA多关节机器人 204
三、ASEA焊接机器人 207
四、BJDP-1机器人 211
一、全方位六足步行机器人(LR-1型) 216
8-5 工业机器人设计实例--六足步行机器人 216
二、适应性主动悬挂车辆(ASV) 224
第九章 工业机器人的应用 232
9-1 工业机器人的应用 232
一、焊接机器人 232
二、喷漆机器人 234
三、装配机器人 235
四、核能领域中的机器人技术 238
五、医用机器人 240
六、堆列搬运机器人 242
9-2 工业机器人技术的发展趋势 244
一、工业机器人技术的发展趋势 244
二、工业机器人应用预测 245
附录一 工业机器人常用术语 246
附录二 典型机器人传动系统 248
附录三 主要机器人的产品性能 254
附录四 主要机器人语言 258
参考文献 259