1.导论 1
1.1 机构学的三个命题 1
1.2 机构的结构分类 2
2.机构的基础知识 7
2.1 运动副 7
2.2 构件 9
2.3 运动副的自由度 10
2.4 运动副的并联 11
2.5 运动副的串联 13
2.6 空间机构的自由度 14
2.7 平面与球面机构的自由度 17
3.1 高、低副的代换 20
3.平面机构的几个基本概念 20
3.2 铰链四杆机构 22
3.3 转动极 24
3.4 相对速度 27
3.5 构件平面上点的速度 28
3.6 瞬时转动化 31
3.7 传动角 36
4.连杆平面的运动几何 39
4.1 连杆曲线 39
4.2 瞬心线 41
4.3 连杆曲线的曲率 47
4.4 拐点圆与拐极 51
4.5 连杆平面的加速度 57
5.1 对心曲柄摇杆机构 65
5.曲柄摇杆机构 65
5.2 偏置曲柄摇杆机构 66
6 双曲柄机构 68
6.1 传动比 68
6.2 导前值 69
6.3 传动比i=1时机构位置的设计 69
6.4 给定导前值时的机构设计 70
6.5 给定传动比极值时的机构设计 71
7.罗伯特(Roberts)定理 74
7.1 连杆点K位于连杆两铰链连线上这一特殊位置的证明 74
7.2 连杆点K在连杆两铰链连线上的代替机构设计 75
7.3 按罗伯特定理再现任一连杆点轨迹的机构设计 78
8.1 给定连杆平面两个位置的机构设计 80
8.实现连杆给定位置的机构设计 80
8.2 给定连杆点三个位置的机构设计 82
8.3 给定连杆点五个位置的机构设计 84
8.4 给定连杆点轨迹的机构设计 86
直线导向机构 87
9.1 精确直线导向机构 87
9.2 近似直线导向机构 90
10.高副机构 96
10.1 瞬时传动化 96
10.2 传动比i为常数的高副机构设计 96
10.3 瞬心线机构 97
10.4 凸轮机构 100
附：参考文献 100