第一章 模型、建模和系统辨识 1
1-1 模型与实体 1
绪论 1
1-2 数学模型的建立 2
1-3 系统辨识的基本概念 5
1-4 系统辨识的基本过程 8
1-5 系统辨识的方法 13
主要参考文献 16
2-1 系统的数学模型的分类 18
第二章 动态系统的数学模型 18
2-2 线性连续时间系统的确定型数学模型 21
2-3 线性离散时间系统的确定型数学模型 25
2-4 随机噪声及其数学模型 28
2-5 线性动态系统的随机型数学模型 31
2-6 线性模型的规范形及模型之间的转换 39
主要参考文献 50
3-1 引言 51
第三章 系统辨识的经典方法 51
3-2 阶跃响应法 52
3-3 频率特性法 58
3-4 相关法 61
3-5 对测试信号的要求 80
主要参考文献 83
第四章 系统辨识的最小二乘法 84
4-1 引言 84
4-2 最小二乘原理 84
4-3 最小二乘估计的递推算法 92
4-4 模型参数个数增多时参数的递推估计 98
4-5 时变参数的最小二乘估计 100
4-6 最小二乘法在系统辨识中的一些应用 104
4-7 相关噪声及其影响 113
4-8 广义最小二乘法 117
4-9 辅助变量法 127
4-10 扩充最小二乘法 130
4-11 相关-最小二乘法 132
4-12 多步最小二乘法 136
主要参考文献 140
第五章 系统辨识的随机逼近法 142
5-1 引言 142
5-2 洛宾斯-蒙罗方法 143
5-3 基弗-沃尔甫维茨方法 148
5-4 德沃雷茨基定理 150
5-5 随机逼近算法的加速方案 155
5-6 动态系统模型参数的随机逼近估计 158
主要参考文献 163
第六章 系统辨识的最大似然法和预报误差法 164
6-1 引言 164
6-2 最大似然法 164
6-3 预报误差法 168
6-4 参数估计中的最优化算法 172
6-5 近似递推最大似然法 174
主要参考文献 178
第七章 模型结构的判定 179
7-1 引言 179
7-2 根据汉格尔矩阵判定模型的阶次 179
7-3 根据积矩矩阵判定模型的阶次 181
7-4 根据残差平方和判定模型的阶次 183
7-5 根据残差的特性判定模型的阶次 186
7-6 根据信息准则判定模型的阶次 187
主要参考文献 190
第八章 闭环系统的辨识 191
8-1 引言 191
8-2 闭环辨识的基本概念 191
8-3 闭环辨识的基本问题 195
8-4 可辨识性的概念 201
8-5 输入结构对系统可辨识性的影响 203
主要参考文献 207
系统辨识作业题 208