第一章 概论 1
1．1 引言 1
1．2 多模型自适应控制的基本原理 3
1．3 多模型自适应控制的实际应用 6
第二章 连续时间系统间接多模型自适应控制 9
2．1 多自适应模型构成的多模型自适应控制 9
2．2 多固定模型与多自适应模型构成的多模型自适应控制 13
第三章 连续时间系统直接多模型自适应控制 23
3．1 基于输出反馈的直接多模型自适应控制 23
3．2 直接多模型自适应控制算法的稳定性分析 27
第四章 离散时间系统间接多模型自适应控制 33
4．1 输入受限系统的间接多模型自适应控制 33
4．2 间接多模型自适应控制的稳定性分析 37
第五章 基于局部化技术的离散时间系统多模型自适应控制 41
5．1 确定性系统多模型自适应控制 41
5．2 确定性系统多模型自适应控制的稳定性分析 45
5．3 有界扰动系统的多模型自适应控制 48
5．4 有界扰动系统的多模型自适应控制的稳定性分析 53
第六章 离散时间系统直接多模型自适应控制 58
6．1 基于状态反馈的直接多模型自适应控制 58
6．2 基于局部化技术的直接多模型自适应控制 65
第七章 离散时间多输入多输出系统多模型自适应控制 74
7．1 多输入多输出系统的直接多模型自适应控制 74
7．2 仿真例子 79
第八章 离散时间非线性系统的多模型自适应控制 81
8．1 基于神经元网络的多模型自适应控制 82
8．2 基于Laguerre函数的多模型自适应控制 87
8．3 多线性模型构成的多模型自适应控制 94
第九章 基于模糊规则的多模型自适应控制 101
9．1 模糊监督控制 101
9．2 模糊建模和线性矩阵不等式方法 106
第十章 多模型在预测控制中的应用 122
10．1 非线性系统预测控制的多模型方法 122
10．2 广义预测多模型自适应控制 128
第十一章 多模型自适应控制的实际应用 142
11．1 机器人手臂的间接多模型自适应控制 142
11．2 多模型自适应在温度控制中的应用 146
11．3 化工过程连续搅拌釜的多模型自适应控制 152
11．4 动脉氧气量的多模型自适应控制 160
第十二章 结语 175
参考文献 177