第1章 晶闸管直流调速系统概述 1
1·1 引言 1
目录 1
1·2 晶闸管直流调速系统的调速特点 2
1·2·1 直流电动机的调速特点 2
1·2·2晶闸管整流电路的特点 5
1·2·3晶闸管整流供电的直流电动机机械特性 7
1·3晶闸管直流调速系统的分类 10
1·3·1开环控制系统和闭环控制系统 10
1·3·2有静差调速系统和无静差调速系统 12
1·4 自动调速系统的组成 13
1·3·3其他分类方法 13
1·5 自动调速系统的技术指标 14
1·5·1静态指标 14
1·5·2动态指标 17
1.6 自动调速系统的研究方法 19
第2章 单闭环有静差直流调速系统 21
2·1反馈控制系统 21
2·1·1反馈环节的作用 21
2·1·2反馈量和反馈方式的选择 21
2·2静态结构图和静态特性方程的求取 25
2·2·1静态结构图 25
2·2·2 自动调速系统静态特性方程的求取 29
2·2·3对闭环系统静态特性方程的分析 30
2·2·4增设电流截止负反馈环节后的静特性分析 32
2·3具有电压负反馈、电流正反馈及电流截止负反馈的调速系统 36
2·3·1系统的组成 36
2·3·2静态结构图和静态特性方程 37
2·4小功率有静差直流调速系统实例分析 39
2·4·1技术数据、技术指标和结构特点 39
2·4·2定性分析 39
2·4·3静特性的定量估算 43
2·4·4系统的调试与整定 46
3·1·1积分环节的作用和特点 52
第3章 无静差调速系统与双闭环调速系统 52
3·1无静差调速系统 52
3·1·2调速系统无静差的实现 54
3·1·3比例—积分调节器 55
3·1·4比例—积分调节器在调速系统中的应用 56
3·2 PI调节器的实用线路 57
3·2·1 PI调节器零点飘移的抑制 57
3·2·2调节器的输入限幅与输入滤波电路 57
3·2·3调节器的输出限幅电路 58
3·2·4 调节器的输出功率放大电路 59
3·2·5 比例系数可调的PI调节器电路 60
3·2·6积分时间常数可调的PI调节器电路 61
3·3速度与电流双闭环调速系统 62
3·2·7实用线路举例 62
3·3·1系统的组成 63
3·3·2结构特点和两个调节器的作用 64
3·3·3突加给定时的起动过程 65
3·3·4突加负载时的工作过程 68
3·3·5双闭环调速系统的抗扰动能力 68
3·4调压调磁直流调速系统 70
3·4·1概述 70
3·3·7典型线路举例 70
3·3·6双闭环调速系统的静特性 70
3·4·2 调压调磁调速系统的激磁控制方式 71
3·4·3非独立控制激磁的调压调磁调速系统的工作原理 72
第4章 自动调速系统的数学模型 80
4·1系统的微分方程 80
4·1·1系统微分方程式的建立 80
4·1·2系统微分方程建立举例 80
4·2传递函数和动态结构图 82
4·2·1传递函数的概念 82
4·2·2动态结构图 83
4·2·3传递函数的求取方法 84
4·3·1比例环节 87
4·3典型环节及其传递函数 87
4·3·2积分环节 89
4·3·3惯性环节 89
4·3·4微分环节 92
4·3·5振荡环节 94
4·3·6延迟环节 98
4·3·7 P？调节器 99
4·4 自动调速系统的结构图及其传递函数 101
4·4·1 自动调速系统的动态结构图 101
4·4·2多环系统结构图的化简和传递函数的求取 103
4·5频率特性 109
4·5·1频率特性的概念 110
4·5·2频率特性的求取方法 111
4·5·3频率特性的表示方法 112
4·5·4典型环节的频率特性 114
4·5·5串联环节的对数频率特性 122
4·5·6系统的闭环频率特性 128
第5章 自动调速系统的性能分析 133
5·1 自动调速系统的稳定性分析 133
5·1·1稳定性概念 133
5·1·2 系统稳定性与数学模型之间的关系 134
5·1·3稳定判据 135
5·1·4稳定裕量与相对稳定性 137
5·1·5对数频率判据 139
5·2 自动调速系统稳态性能分析 147
5·2·1稳态误差 147
5·2·2稳态误差与系统类型、输入信号间的天系 149
5·2·3 自动调速系统的稳态误差 151
5·2·4稳态误差与开环对数频率特性（Bode图）间的关系 152
5·3 自动调速系统动态性能分析 153
5·3·1求取动态指标的一般方法 153
5·3·2二阶系统的跟随动态性能分析 156
5·3·3 由开环频率特性分析系统的动态性能 159
5·3·4由闭环频率特性分析系统的动态性能 161
5·3·5综述 163
5·3·6二阶系统的抗扰性能 164
第6章 自动控制系统的校正 171
6·1校正装置 171
6·2串联校正 173
6·2·1 用（PD）校正装置进行串联校正（相位超前校正） 173
6·2·2用（PI）校正装置进行串联校正（相位滞后校正） 174
6·2·3用（PID）校正装置进行串联校正（相位滞后—超前校正） 176
6·2·4非典型系统的典型化6·3反馈校正 178
第7章 自动调速系统的计算方法 181
7·1 由开环对数频率特性（Bode图）进行分析计算的方法 181
7·1·1预期对数频率特性的建立 181
7·1·2系统固有特性的确定 182
7·1·3系统固有部分的近似处理方法 185
7·1·4双闭环调速系统的计算举例 186
7·2自动调速系统的工程计算方法（“最佳化”准则、Mr=Mrmin准则、γ = γmax准则） 190
7·2·1典Ⅰ和典Ⅱ系统的跟随性能 190
7·2·2典Ⅰ和典Ⅱ系统的抗扰性能 195
7·2·3工程计算举例 197
7·3近似处理对计算结果的影响 205
7.3.1速度调节器（ST）饱和对起动性能的影响 205
7.3.2电动机电势E对电枢电流的影响 206
7·4关于参数选择的若干说明 207
7·4·1 系统的固有参数 207
7.3.3机械上的扭振对系统稳定性的影响 207
7·4·2系统的预选参数 209
7·4·3调节器参数 210
第8章 直流调速系统的实例分析和系统调试 216
8·1直流调速系统实例的分析与计算 216
8·1·1本系统的主要技术性能要求 216
8·1·2主电路 216
8·1·3触发电路 225
8·1·4控制电路 229
8·1·5检测电路 234
8·1·6综合分析 236
8·2·2控制电路检查、调试 237
8·2 自动调速系统的调试 237
8·2·1系统调试前的准备工作 237
8·2·3轻载主回路通电调试 238
8·2·4负载调试 240
8·3维护使用及故障检查 241
8·3·1维护使用 241
8·3·2故障检查 242
第9章 晶闸管直流可逆自动调速系统 245
9·1晶闸管－电动机可逆调速电路的几种形式 245
9·1·1电枢可逆线路 245
9·1·2磁场可逆线路 247
9·1·4电枢可逆系统的几种线路 248
9·1·3电枢可逆方案与磁埸可逆方案的比较 248
9·2 可逆拖动的四种工作状态 249
9·2·1有源逆变的概念 249
9·2·2可逆拖动的工作状态 249
9·3有环流可逆调速系统 251
9·3·1环流的形成 251
9·3·2均衡电抗器 253
9·3·3有环流可逆调速系统的工作原理 254
9·4逻辑控制的无环流可逆系统 256
9·4·1系统的组成 256
9·4·3电平检测器 257
9·4·2逻辑切换指令的选择 257
9·4·4逻辑判断电路 260
9·4·5延时电路 261
9·4·6逻辑保护环节 263
9·5错位控制无环流可逆调速系统 263
9·5·1错位控制原理 264
9·5·2死区的产生 266
9·5·3错位无环流可逆调速系统的结构和死区的压缩 267
10附录 270
10·1转速、电流和电压检测 270
10·1·1转速的检测 270
10·1·2 直流电流的检测 271
10·1·3直流电压的检测 273
10·2拉普拉斯（Laplace）变换 276
10.2·1 Laplace变换的概念 276
10·2·2 Laplace变换的主要运算定理 280
10·2·3 Laplace反变换 284
10·2·4 Laplace变换应用举例 284
10·3 逆变颠覆与逆变角的限制 287
10·4本书符号说明 289
10·4·1系统参数和物理量的符号 289
10·4·2元件与装置符号 291
参考书籍 291