目录中译本出版者的话译者的话出版者的话前言第1章 引言和综述1.1 为何要对机构进行仿真 1
1.2 运动学仿真 2
1.3 机构的动力学仿真 2
1.4 小结 3
第2章 矢量环与矢量链方程2.1 引言 4
2.2 平面矢量 4
2.3 单个闭环方程 5
2.4 矢量方程的求导 6
2.6 矢量链 10
2.6.1 两连杆平面机器人 10
2.5 其他常见的机构 10
2.6.2 用矢量链描述任意点的运动 12
2.7 小结 14
第2章习题 14
第3章 位置问题的求解概述3.1 概述 16
3.2 非线性代数方程的数值解法 16
3.3 四连杆机构的位置问题 17
3.4 四连杆机构位置问题的MATLAB求解 18
3.5 位置解与初始估计 21
3.6 小结 24
第3章习题 24
4.2.1 曲柄滑块机构的闭环矢量方程 25
第4章 运动学仿真——Simulink的使用4.1 什么是运动学仿真 25
4.2 通过运动学仿真求解速度 25
4.2.2 曲柄滑块机构运动学的Simulink仿真 27
4.2.3 建立初始条件 30
4.2.4 仿真结果 32
4.3 通过运动学仿真求解加速度 34
4.3.1 考虑加速度的仿真 34
4.3.2 运行曲柄滑块机构的仿真 37
4.4 相容性检验 40
4.5 四连杆机构的运动学仿真 43
第4章习题 47
4.6 小结 47
第5章 动力学引论5.1 概述 49
5.2 第1步：滑块在斜面上的仿真 49
5.3 第2步：添加摆 51
5.4 第3步：矩阵方程的组装 53
5.5 第4步：建立动态仿真 53
5.6 第5步：设置初始条件并运行仿真程序 55
5.7 小结 57
第5章习题 57
第6章 联立约束法6.1 引言 59
6.2 方法概述 59
6.2.1 力方程 60
6.2.3 质心加速度的矢量方程 61
6.2.2 闭环矢量方程 61
6.2.4 动态仿真的实现 62
6.3 联立约束法在曲柄滑块机构中的应用 62
6.3.1 力方程 63
6.3.2 闭环矢量方程 65
6.3.3 质心加速度 65
6.3.4 系统方程的组装 65
6.4 曲柄滑块机构的动态仿真 65
6.5 曲柄滑块机构的仿真研究 70
第6章习题 73
6.6 小结 73
第7章 两连杆平面机器人7.1 概述 75
7.2 矢量方程 75
7.3 动力学方程 76
7.4 联立约束矩阵 78
7.5 动态仿真 79
7.6 机器人坐标控制 82
7.7 小结 83
第7章习题 83
第8章 可变机构的仿真8.1 间歇机构 84
8.2 小结 89
第9章 抛石机9.1 概述 90
9.2 矢量环 92
9.3 运动方程的建立 93
9.4 矩阵方程 94
9.5 动态仿真 94
9.6 仿真结果 97
9.7 小结 99
第9章习题 99
附录Simulink入门辅导 100
A.1 启动Simulink 100
A.2 一个简单模型的建立 101
A.3 仿真运行 104
A.4 仿真运行时间参数 104
A.5 初始条件 106
A.6 多路信号 108
A.7 Simulink和MATLAB：返回数据到工作环境 110
A.8 使用MATLAT plot命令 113
A.9 在Simulink中使用MATLAB函数 115
A.9.1 MATLAB函数 115
A.9.2 从Simulink中调用函数 118
A.9.3 使用多输入和多输出 120
A.10 结束语 125