目录 1
第一章 绪论 1
§1-1 计算机控制系统的工作原理 1
§1-2 计算机控制系统的发展概况 3
第二章 计算机控制系统的理论基础 5
§2-1 信息变换原理 5
§2-2 线性离散系统的数学描述 15
§2-3 z变换 17
§2-4 离散系统的脉冲传递函数 32
§2-5 扩展z变换 39
第三章 离散系统的特性分析 44
§3-1 离散系统的稳态误差 44
§3-2 s域到z域的映射 46
§3-3 离散系统的稳定性 48
§3-4 z平面上极点分布与系统脉冲响应之间的关系 50
§3-5 T、K对离散系统稳定性的影响 52
§3-6 z平面上零、极点分布对时域阶跃响应的影响 53
§3-7 控制系统的z平面技术指标 54
第四章 计算机控制系统的综合与设计（一） 58
§4-1 模拟化设计与离散化设计方法概述 58
§4-2 PID调节律的数字化——动态校正的计算机实现方法之一 60
§4-3 等效数字控制器设计法——动态校正的计算机实现方法之二 65
§4-4 设计举例 73
§4-5 混合仿真实验概述 75
§4-6 各种离散化方法的比较 79
§5-1 z平面上的根轨迹法 81
第五章 计算机控制系统的综合与设计（二） 81
§5-2 w平面设计法 88
§5-3 解析法设计离散系统 94
§5-4 最少拍系统设计 97
§5-5 快速无波纹数字控制系统设计 102
§5-6 最小均方误差系统的设计 106
第六章 数字控制器的实现 109
§6-1 控制算法的实现 109
§6-2 量化误差 114
§6-3 量化噪声及其传播 116
§6-4 系数误差及其对控制器动态特性的影响 122
§6-5 字长的确定 123
§6-6 极限环振荡 126
§6-7 采样频率的选择 129
第七章 状态空间设计法 134
§7-1 动态系统的离散状态变量表达式 134
§7-2 离散状态方程的解 139
§7-3 从状态变量表达式求传递函数（矩阵） 141
§7-4 可控性 142
§7-5 可观测性 144
§7-6 状态变量反馈与系统设计 146
§7-7 不完全状态反馈控制 148
§7-8 有限调整时间调节器的算法 153
§7-9 基于二次型的最优控制 155
§7-10 自校正控制器的设计 158
习题 163
附录 172