6．控制系统的时域分析 1
6.1 引言 1
6.2 控制系统时间向应的典型测试信号 1
目录 1
6.3 控制系统的时域性能—稳态响应 3
6.4 控制系统的时域性能—瞬态响应 12
6.5 二阶系统的瞬态响应 13
6.6 位置控制系统的时间响应 22
6.7 微分控制对反馈控制系统时间响应的影响 31
6.8 积分控制对反馈控制系统时间响应的影响 36
6.9 速度反馈或转速表反馈控制 38
6.10 状态变量反馈控制 39
7.1 引言 42
7.2 稳定性、特征方程和状态转移矩阵 42
7．控制系统的稳定性 42
7.3 具有输入的线性非时变系统的稳定性 44
7.4 线性控制系统稳定性的判定方法 46
7.5 劳斯—古尔维茨判据 46
7.6 奈奎斯特判据 53
7.7 奈奎斯特判据的应用 64
7.8 G（s）H（s）的附加极点和零点对奈奎斯特轨迹形状的影响 71
7.9 多回路系统的稳定性 74
7.10 延迟线性控制系统的稳定性 78
7.11 非线性系统的稳定性—波波夫判据 80
8．根轨迹技巧 85
8.1 引言 85
8.2 根轨迹的基本条件 85
8.3 完整根轨迹的作图 89
8.4 利用根轨迹技术求多项式的根 114
8.5 根轨迹作图的某些重要特点 119
8.6 根轮廓线—多个参量的变化 125
8.7 纯延迟系统的根轨迹 131
8.8 根轨迹与极座标图的关系 138
8.9 离散数据控制的根轨迹 141
9．控制系统的频率域分析 145
9.1 引言 145
9.2 频率域特性 147
9.3 二阶系统的Mp、ω与带宽 148
9.4 增加开环传递函数零点的效果 151
9.5 增加开环传递函数极点的效果 155
9.6 相对稳定性——增益裕量，相角 裕量与M 156
9.7 与伯德图中幅值曲线斜率有关的相对稳定性 161
9.8 常数M在G（j ω）平面上的轨迹 164
9.9 G（jω）平面上的恒定的相角轨迹 167
9.10 幅值—相角平面上的常数M和N的轨迹——尼科尔图 169
9.12 频率域的灵敏度分析 175
9.11 反馈传递函数不为1的反馈系统闭环频率响应分析 175
10．控制系统设计导引 178
10.1 引言 178
10.2 控制系统的经典设计方法 182
10.3 相角超前补偿 186
10.4 相角滞后补偿 202
10.5 滞后—超前补偿 215
10.6 桥式—T型网络的补偿 219
11．最佳控制导论 227
11.1 导言 227
11.2 分析设计 228
11.3 参量最佳化 236
11.4 设计有指定特征值的系统——可控的应用 238
11.5 状态观察器的设计 240
11.6 最佳线性调节器的设计 250
11.7 部分状态反馈的设计 265