目 录 1
绪论 1
第一篇运动学 4
第一章 运动学基础 4
§1-1运动学的研究对象 4
§1-2参考系与参考坐标系 5
§1-3约束 6
§1-4刚体运动的分类 11
§1-5机构与机构简图 13
第二章点的运动学 20
§2-1点的运动方程·广义坐标与自由度 20
§2-2点的速度和加速度 28
§2-3点的速度和加速度在直角坐标轴上的投影 31
§2-4点的速度和加速度在自然轴上的投影 39
§2-5点的速度和加速度在极坐标申的投影 49
第三章 刚体的基本运动 54
§3-1刚体的平动 54
§3-2刚体的定轴转动 56
§3-3转动刚体上点的速度和加速度 59
§3-4 以矢量表示刚体的角速度和角加速度·以矢积表示点的 68
速度和加速度 68
第四章刚体的平面运动 74
§4-1刚体平面运动研究的简化 74
§4-2平面运动方程·刚体的角速度和角加速度 75
§4-3平面图形运动的位移定理 78
§4-4平面图形上点的速度分析·速度瞬心 79
§4-5平面图形上两点的速度关系 89
§4-6速度投影定理 93
§4-7平面图形上两点的加速度关系 94
第五章 点的复合运动和刚体复合运动初步 107
§5-1相对运动·绝对运动·牵连运动 107
§5-2变矢量的绝对导数与相对导数 111
§5-3速度合成定理 114
§5-4加速度合成定理 129
§5-5刚体复合运动初步——平面运动的两种分解 146
§6-1欧拉角·刚体定点运动的运动方程 156
第六章 刚体的定点运动和一般运动 156
§6-2定点运动刚体的位移定理（欧拉定理） 158
§6-3刚体的瞬时转动轴·角速度·角加速度 159
§6-4刚体微小转动位移合成定理·角速度合成公式 161
§6-5定点运动刚体上点的速度和加速度 165
§6-6刚体的一般运动 171
运动学习题 175
第七章 作用于刚体上力系的基本性质与物体的受力分析 212
§7-1力与力系 212
第二篇静力学 212
§7-2作用于刚体上力系的基本性质 213
§7-3物体的受力分析·受力图 217
第八章 力系的特征量 227
§8-1力在坐标轴上的投影 227
§8-2力系的主矢量 231
§8-3力对点之矩 235
§8-4力对轴之矩·点矩与轴矩的关系 240
§8-5力系对点的主矩 247
§9-1汇交力系的简化与平衡 252
第九章 基本力系 252
§9-2力偶与力偶矩 263
§9-3力偶的性质 265
§9-4力偶系的简化与平衡 271
第十章 任意力系的简化及其平衡条件 277
§10-1力的平移定理 277
§10-2任意力系向一点简化 279
§10-3固定端约束的约束反力和约束反力偶矩 283
§10-4任意力系为平衡的情况·平衡条件 284
§10-5任意力系为不平衡的情况 285
§10-6平行力系中心与物体的重心 297
第十一章 任意力系的平衡方程及其应用 306
§11-1平面力系的平衡方程 306
§11-2刚体系统的平衡问题 314
§11-3考虑摩擦的平面力系平衡问题 323
§11-4空间任意力系的平衡方程及其应用 338
静力学习题 345
附录Ⅰ简单几何形状物体的重心表 384
附录Ⅱ习题答案 387