图谱说明 1
引言 3
一、铰链四杆机构空间模型及其子区间 4
二、机构传动角极值图谱 6
三、曲柄摇杆机构的性能图谱 7
（一）摇杆摆角极值和摆角大小 7
（二）连杆摆角极值和摆角大小 7
（三）从动杆为曲柄的曲柄摇杆机构的许用摆角 8
（四）类角速极值 8
（五）类角加速度极值 8
（六）极位夹角 9
四、双曲柄机构的性能图谱 10
（一）第③子区间 11
五、双摇杆机构的性能图谱 11
（二）第④子区间 12
（三）第⑥子区间 13
（四）第⑤子区间 13
（五）第⑦子区间 14
六、单滑块四杆机构性能图谱及其应用 15
（一）单滑块四杆机构的平面模型 15
（二）机构性能指标公式 15
1．曲柄滑块机构和摆杆滑块机构 15
2．导杆机构 18
3．曲柄摇块机构 18
（三）图谱的制作及其应用 18
七、典型机构尺寸型和运动线图 20
（一）曲柄摇杆机构 20
1．连杆b为最小的双摇杆机构 21
（三）双摇杆机构 21
（二）双曲柄机构 21
2．从动杆c（或原动杆a）为最大的双摇杆机构 22
3．连杆b为最大的双摇杆机构 23
4．机架d为最大的双摇杆机构 23
八、曲柄摇杆机构的连杆曲线 24
九、机构性能图谱的应用实例 24
（一）传动角极值图谱的应用 24
（二）曲柄摇杆机构图谱的应用 25
1．实现给定的从动杆摆角 25
2．极位夹角为零的对称机构 25
3．实现若干位置和函数关系的机构综合 26
（三）双曲柄机构图谱的应用 27
1．机构实用尺寸型的分布区域 27
2．设计急回系数为K的机构 27
1．摆角放大机构 28
（四）双摇杆机构图谱的应用 28
2．连杆翻转180o的机构 29
参考文献 29
图谱 31
图谱1～16传动角极值γm、γo 33
图谱17～24从动杆摆角极值φm、φ0，第③子区间Δφ值 41
图谱25～33原动杆摆角极值φm 、φ0，第⑧子区间K值，第①子区间Δθ值 45
图谱34～44原动杆许用摆角极值[φk]、[φ]0，第⑧子区间Δφ1值 49
图谱45～55从动杆许用摆角极值[φ]m、[φ]0，第①子区间Δφ值，第⑧子区间Δφ1值 55
图谱56～64类角速度极值？、？ 60
图谱65～73类角加速度极值？、？ 65
图谱74～86单滑块机构的主要性能 69
图谱87～100典型机构的运动线图φ(φ) 73
图谱101～141曲柄摇杆机构的典型连杆曲线 80