目录 1
第一章 总论 1
1.1 自动控制和个人计算机 1
1.2 控制和计算机 2
1.3 控制计算和个人计算机 3
第二章 自动控制系统的计算步骤 5
2.1 计算步骤综述 5
2.2 系统模型 8
2.3 系统的分析 15
2.3.1 连续时间系统的分析 15
2.3.2 离散时间系统的分析 21
2.3.3 反馈系统的分析 23
2.4.2 状态方程式的变换 25
2.4.1 从连续时间到离散时间——采样控制系统—— 25
2.4 系统表示形式的变换 25
2.4.3 传递函数的变换 26
2.4.4 状态方程式与传递函数之间的相互变换 27
2.4.5 小结 28
2.5 控制系统的设计 29
2.5.1 利用频率响应法设计补偿环节的步骤 29
2.5.2 利用根轨迹法设计补偿环节的步骤 32
2.5.3 PID调节器的设计步骤 33
2.5.4 最佳调节器的设计步骤 33
2.5.5 根据极点配置原理设计反馈控制系统的步骤 34
2.5.6 卡尔曼滤波器的设计步骤 36
参考文献 38
3.1 基本运算 39
3.1.1 代数方程式的根 39
第三章 程序 39
3.1.2 矩阵的基本运算 44
3.1.3 矩阵的秩 59
3.1.4 （sI-A）-1的计算（Faddeev法） 63
3.1.5 矩阵A的特征值 65
3.2 系统的表达式 66
3.2.1 状态方程式和传递函数 66
3.2.2 组合系统的传递函数 70
3.2.3 频率响应及其显示 77
3.3 系统分析 100
3.3.1 可控制性、可观测性 100
3.3.2 特征方程式及其根 104
3.3.3 稳定判据 119
3.3.4 瞬态响应的计算 129
3.4.1 利用古典理论的设计 136
3.4 控制系统的设计 136
3.4.2 利用现代控制理论的设计 157
3.4.3 卡尔曼滤波器 167
参考文献 171
第四章 控制计算和个人计算机 172
4 1 BASIC语言和控制计算 172
4.1.1 解释程序的优缺点 172
4.1.2 周转时间的改善 174
4.2 利用BASIC语言的计算机辅助设计 175
4.3 PASCAL的应用 178
参考文献 181
附录一 各公司BASIC语言比较表 182
附录二 各公司规格比较表 187
附录三 本书使用的主要微型计算机的配置 188