第一章 概论 1
第一节 机械手及其组成 1
第二节 机械手的分类 1
第三节 应用机械手的意义 3
第四节 机械手的发展概况与发展趋势 4
第二章 手部 7
第一节 手部的种类及要求 7
第二节 手指及其抓取机能 8
第三节 手指对物件的约束 11
第四节 手指所能抓取的极限尺寸 11
第五节 手指的抓取精度 16
第六节 手指式回转型手部及受力分析 27
第七节 直进型、直进回转型手部的受力分析和当量握力 47
第八节 具有自锁性能的手部 54
第九节 弹性手部 55
第十节 其它型式的手部 57
第一节 传送机构的作用及其要求 66
第三章 传送机构及其缓冲与定位 66
第二节 传送机构的自由度、运动形式和分类 67
第三节 传送机构的结构 69
第四节 定位方法及缓冲措施 81
第四章 驱动方式 99
第一节 液压驱动 99
第二节 气压驱动 116
第三节 电力驱动及机械驱动 119
第二节 固定程序控制装置 121
第五章 机械手的控制 121
第一节 控制的内容与方法 121
第三节 分散式可编程序控制装置 124
第四节 集中式可编程序控制装置 137
第五节 位置控制 170
第六章 机械手的应用 173
第一节 专用机械手的应用 173
第二节 通用机械手的应用 192
第三节 机械手在生产线上的应用 223