第一章 四元数定义及其基本性质 1
1 引言 1
2 四元数代数学 5
3 四元数的规范化形式及其球面表示法 11
4 用四元数旋转变换表示空间定点旋转 17
5 用四元数变换来表示坐标变换 24
6 转动的相加和连续的坐标变换 28
第二章 四元数微分方程的建立 34
1 引言 34
2 四元数方程的建立 39
3 四元数方程的研究 45
4 四元数方程的解法 54
5 非规范化四元数方程及范数的自动修正方法 61
第三章 四元数在刚体运动控制中的应用 66
1 刚体运动的姿态稳定与姿态控制的一般概念 66
2 四元数在定向控制中的应用 70
3 对惯性空间定位控制的稳定性问题 78
4 对以常角速度旋转坐标系定位的控制稳定性问题 85
5 定位的动力学问题 98
6 刚体姿态运动学的最优控制 101
7 刚体姿态动力学的最优控制 107
第四章 航天飞行器姿态控制的四元数法 111
1 航天飞行器姿态稳定与姿态控制 111
2 姿态控制系统误差信号的组成及其交联影响 114
3 欧拉角作为误差信号时，喷嘴控制规律的确定 121
4 四元数作为误差信号时，喷嘴控制规律的确定 146
5 四元数作为误差信号时，喷嘴控制的最佳控制轴法 159
6 航天飞行器几种典型的姿态控制举例 170