目录 1
前言 1
第一章 绪论 1
第一节 控制用的微型计算机 1
第二节 微型处理机控制系统的组成 2
第三节 微处理机控制系统的设计 3
第四节 微处理机控制系统的分类与应用 5
第五节 微处理机控制的优点 11
第二章 信号转换和信号处理 12
第一节 数字伺服元件 13
第二节 数据采集系统的硬件和软件 39
第三章 运动控制的程序设计 48
第一节 运动控制的思想 48
第二节 数字微分分析器（DDA） 48
第三节 单轴直线运动 49
第四节 恒加速度运动图形 52
第五节 多轴连续路径控制 53
第六节 应用实例——步进电机运动图形控制 59
第一节 连续PID控制器微分方程的离散化 62
第四章 PID微机控制 62
第二节 用脉冲传递函数表示的PID控制规律 64
第三节 滤波PID控制规律 65
第四节 PID积分分离控制 67
第五节 可变增量PID控制 68
第六节 时间最优的PID控制 68
第七节 大滞后Smith预估控制 71
第八节 PID参数整定方法 72
第九节 应用实例 74
例1——数字式直流电机速度控制 74
例2——轧机厚度压下控制系统 79
第五章 计算机控制系统的模拟化设计方法 84
第一节 连续系统的设计和控制器的离散化 84
第二节 时域不变法的设计 85
第三节 加保持器的脉冲定常变换法 91
第四节 差分变换法 92
第五节 双线性变换法 93
第六节 双线性变换及频率曲折法 95
第七节 匹配Z变换法 97
第八节 应用实例 98
第一节 解析设计法 108
第六章 计算机控制系统的离散化设计方法 108
第二节 最少拍伺服系统的设计 109
第三节 无波纹快速数字伺服系统的设计 116
第四节 改善过渡过程的换接程序 119
第五节 提高系统质量的措施 121
第六节 双线性变换法的设计 124
第七节 根轨迹设计方法 128
第八节 应用实例——热力过程电加热器的微机控制 134
第一节 实时控制系统概述 140
第二节 实时控制程序的一般结构 140
第七章 实时控制系统的分析与程序设计 140
第三节 连接——装入程序 142
第四节 混合汇编语言在实时控制中的应用 146
第五节 微处理机控制系统的实时分析 152
第八章 微机自适应控制 172
第一节 概述 172
第二节 非线性伺服系统的微机自适应控制 179
第三节 机器人的微机自适应控制 193
第四节 自适应实时控制系统的程序 207
第一节 优化设计的基本原理和寻优方法 208
第九章 自适应控制系统的优化设计 208
第二节 控制系统的优化设计 225
第三节 自适应控制系统的优化设计 231
附录Ⅰ 汇编语言与FORTRAN语言混合使用的控制程序 235
附录Ⅱ 参数估计算法 239
附录Ⅲ 包裹分配微处理机控制系统 244
附录Ⅳ 采用滤波输入与滤波输出方法的非最小相位对象自适应控制的仿真程序 255
附录Ⅴ 走步程序（WFJ） 258
附录Ⅵ 数字积分器直线插补程序（WFJ1） 259
附录Ⅶ 步进电机运动图形控制程序（STEPXY） 261
附录Ⅷ PID控制程序 271
附录Ⅸ 轧机厚度压下控制系统程序（WFJ2） 276
附录Ⅹ 实现相位超前控制器的程序（WFJ4） 288
附录Ⅺ 温度调解程序 292
附录Ⅻ 传递数据参数的程序 298
附录ⅩⅢ 采用EXTENDED BASIC语言和P＋L＋Relay自适应 301
规律的实时MRAS的程序 301
附录ⅩⅣ 寻优程序 306
参考文献 315