目录 1
前言 1
第一章 绪论 1
§1-1 控制理论的发展 1
§1-2 自动控制和自动控制系统 1
§1-3 自动控制系统的方框图 3
§1-4 自动控制系统的分类 3
§1-5 自动控制系统的性能指标 8
习题 10
小结 10
第二章 控制系统的数学模型 12
§2-1 传递函数 12
§2-2 闭环控制系统的动态结构图 24
§2-3 动态结构图的等效变换 31
§2-4 反馈控制系统的传递函数 39
§2-5 典型环节的传递函数 43
§2-6 信号流图与梅逊公式 46
小结 51
习题 51
§3-1 系统典型化和性能指标 56
第三章 时域分析法 56
§3-2 一阶系统的时域分析 59
§3-3 二阶系统的时域分析 62
§3-4 高阶系统的响应分析 73
§3-5 线性定常系统的稳定性及稳定判据 77
§3-6 控制系统的稳态误差 84
小结 91
习题 91
第四章 根轨迹法 97
§4-1 根轨迹的概念 97
§4-2 绘制根轨迹的依据 98
§4-3 绘制根轨迹的基本法则 101
§4-4 参数根轨迹和多回路系统根轨迹 110
§4-5 正反馈回路的根轨迹 113
§4-6 迟后系统的根轨迹 115
§4-7 根轨迹法在工程中的应用 119
§4-8 数字计算机在根轨迹法中的应用 123
小结 125
习题 126
第五章 频域分析法 129
§5-1 频率特性 129
§5-2 典型环节的频率特性 134
§5-3 系统开环频率特性 147
§5-4 闭环频率特性 158
§5-5 奈魁斯特稳定判据 163
§5-6 控制系统的相对稳定性 173
§5-7 频域指标与时域指标的关系 177
小结 185
习题 186
第六章 控制系统的综合与校正 191
§6-1 概述 191
§6-2 几种控制规律简介 193
§6-3 串联超前校正参数的确定 195
§6-4 滞后校正装置参数的确定 203
§6-5 串联滞后—超前校正参数的确定 209
§6-6 按期望特性进行串联校正 215
§6-7 反馈校正及其参数的确定 217
§6-8 复合控制的校正 219
§6-9 纯滞后时间的补偿和校正 226
§6-10 恒值系统校正设计举例 227
小结 233
习题 233
第七章 非线性控制系统 236
§7-1 概述 236
§7-2 相平面法的基本概念 241
§7-3 相平面图的绘制 245
§7-4 非线性系统的相平面分析 252
§7-5 描述函数法的基本思想及系统结构图的典型化 257
§7-6 典型非线性特性的描述函数 259
§7-7 用描述函数法分析非线性系统 266
§7-8 非线性系统的校正及非线性特性的利用 272
小结 275
习题 276
第八章 线性离散系统 279
§8-1 离散控制系统概述 279
§8-2 信号采样 282
§8-3 信号恢复与零阶保持器 286
§8-4 Z变换与Z反变换 289
§8-5 脉冲传递函数 301
§8-6 线性离散系统的性能分析 314
§8-7 离散控制系统的数字校正 330
小结 343
习题 344
附录Ⅰ 常用函数拉普拉斯变换和Z变换对照表 347
附录Ⅱ 常用拉普拉斯变换的性质和定理表 348
参考文献 349