目录 1
前言 1
第一章 直流拖动控制系统概述 1
§1-1 旋转变流机组供电的直流调速系统 2
§1-2 静止变流装置供电的直流调速系统 4
§1-3 斩波器或脉宽调制装置控制的直流调速系统 5
§1-4 电力拖动控制系统的技术指标 7
一、稳态指标 7
二、动态指标 9
§1-5 电力拖动控制系统的设计原则和控制规律 11
第二章 单闭环直流调速系统 13
§2-1 晶闸管-电动机系统的特殊问题 13
一、触发脉冲相位控制 13
二、电流脉动的影响及其抑制措施 14
三、电流波形的连续和断续 15
四、KZD系统的机械特性 15
§2-2 单闭环调速系统的稳态性能 17
一、闭环调速系统的组成及其静特性 17
二、开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较 19
三、单闭环调速系统的基本特征 22
四、单闭环调速系统的稳态参数计算 23
五、单闭环调速系统的限流保护——电流截止负反馈 27
§2-3 单闭环调速系统的动态数学模型和稳定条件 31
一、单闭环调速系统的动态数学模型 31
二、单闭环调速系统的稳定条件 37
§2-4 单闭环调速系统的校正 38
一、控制系统对开环对数频率特性的一般要求 38
二、原始系统的开环对数频率特性 39
三、PI调节器串联校正设计 41
§2-5 无静差调速系统 44
一、积分调节器和积分控制规律 45
二、比例积分控制规律 47
三、稳态抗扰误差分析 48
四、无静差调速系统举例及稳态参数计算 51
第三章 多环调速系统 54
§3-1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 54
一、问题的提出 54
二、系统的组成 55
三、静特性 57
四、各变量的稳态工作点和稳态参数计算 58
一、双闭环调速系统的动态数学模型 59
二、起动过程 59
§3-2 双闭环调速系统的动态性能和调节器设计 59
三、动态性能和两个调节器的作用 61
四、调节器的设计 63
§3-3 调节器的工程设计方法 63
一、基本思路 64
二、典型系统 65
三、典型Ⅰ型系统参数和动态性能指标的关系 66
四、典型Ⅱ型系统参数和动态性能指标的关系 73
五、调节器的选择和传递函数的近似处理——非典型系统的典型化 77
§3-4 按工程设计方法设计双闭环系统的电流调节器和转速调节器 82
一、电流调节器的设计 84
二、转速调节器的设计 88
三、转速调节器退饱和时转速超调量的计算 92
四、设计举例 95
一、问题的提出 100
二、带转速微分负反馈双闭环系统的基本原理 100
§3-5 双闭环调速系统转速超调的抑制——转速微分负反馈［22］ 100
三、退饱和时间和退饱和转速 101
四、转速微分反馈参数的工程设计方法 103
五、带转速微分负反馈时调速系统的抗扰性能 105
六、小结 106
§3-6 三环调速系统 107
一、带电流变化率内环的三环调速系统 107
二、带电压内环的三环调速系统 110
第四章 可逆调速系统 113
§4-1 晶闸管-电动机系统的可逆线路 113
§4-2 晶闸管装置的逆变状态与电动机的回馈制动 115
一、晶闸管装置的整流和逆变状态 115
二、电动机的回馈制动 116
三、如何在KZ-D系统中实现回馈制动 117
一、两组晶闸管可逆线路的环流问题 118
§4-3 环流及其种类 118
二、配合控制与直流环流 119
三、产生脉动环流的原因及其抑制方法 122
§4-4 有环流可逆调速系统 122
一、α＝β工作制配合控制的有环流可逆调速系统 122
二、制动过程分析 124
§4-5 无环流可逆调速系统 129
一、逻辑控制的无环流可逆调速系统 129
二、错位控制的无环流可逆调速系统 134
第五章 脉宽调速系统 140
§5-1 脉宽调制变换器 140
一、不可逆PWM变换器 140
二、可逆PWM变换器 143
§5-2 脉宽调速系统的控制电路 145
一、电流脉动和转速脉动 147
§5-3 晶体管脉宽调速系统的几个特殊问题 147
三、开关频率 152
二、晶体管的开关过程和开关损耗 152
第六章 交流电机调速系统 155
§6-1 交流异步电动机变频调速的一般问题 156
一、变频调速的原理和特性 156
二、变频方法 163
三、变频器 169
§6-2 转速开环变频调速控制系统 197
§6-3 转差频率控制的变频调速系统 201
一、转差频率控制的基本概念 201
二、转差频率控制的规律及其实现 201
三、转差频率控制变频调速系统的工作原理 203
四、转差频率控制系统的动态结构及其校正 206
五、计算实例 207
一、矢量控制的基本概念 210
§6-4 异步电动机的矢量控制系统 210
二、矢量变换规律及其实现 214
三、矢量变换控制方程式 219
四、磁通观测器 221
五、矢量控制系统举例 223
§6-5 串级调速控制系统 224
一、串级调速的工作原理和特性 225
二、串级调速控制系统 233
§6-6 无换向器电机调速控制系统 237
一、无换向器电机的工作原理 237
二、无换向器电机调速控制系统 243
习题 245
参考文献 249
附：实验指导书 251