第一章 离散时间控制系统绪论 1
1—1 引言 1
目录 1
1—2 数字控制系统 3
1—3 量化和编码 11
1—4 数据采集，变换和分配系统 15
1—5 结论 23
第二章 z变换 27
2—1 引言 27
2—2 z变换 27
2—3 基本函数的z变换 29
2—4 z变换的重要性质和定理 34
2—5 z反变换………………………………………………………………………（46 ）2—6 脉冲传递函数和加权序列 61
2—7 提要……………………………………………………………………………（66 ）例题和解答 67
习题 95
3—1 引言 99
第三章 z域分析的预备知识 99
3—2 离散控制系统与脉冲采样 100
3—3 卷积积分法求解z变换 107
3—4 由采样信号再现原信号 115
3—5 脉冲传递函数 124
3—6 求相邻采样瞬时之间的响应 143
3—7 数字控制器与数字滤波器的实现 147
3—8 s平面与z平面之间的映射 160
3—9 z域内闭环系统稳定性分析 166
例题和解答 175
习题 209
第四章 离散时间控制系统变换设计法 216
4—1 引言 216
4—2 求连续时间滤波器的离散时间等效滤波器 217
4—3 模拟控制器的离散等效设计原理 232
4—4 暂态和稳态响应分析 239
4—5 根轨迹设计法 254
4—6 频率响应设计法 270
4—7 解析设计法 281
例题和解答 294
习题 330
第五章 状态空间分析法 335
5—1 引言 335
5—2 离散时间系统的状态空间表达式 337
5—3 离散时间状态方程的求解 349
5—4 脉冲传递函数矩阵 357
5—5 连续时间状态空间方程 361
5—6 连续时间状态空间方程的离散化 378
5—7 李雅普诺夫稳定性分析 384
例题和解答 395
习题 440
第六章 状态空间分析和设计 447
6—1 引言 447
6—2 可控性 448
6—3 可观测性 455
6—4 状态空间分析和设计中的有用变换 461
6—5 极点配置设计法 466
6—6 状态观测器 487
6—7 伺服系统 515
例题和解答 529
习题 573
第七章 最优控制系统 580
7—1 引言 580
7—2 二次型最优控制 582
7—3 稳态二次型最优控制…………………………………………………………（595 ）7—4 伺服系统的二次型最优控制 607
7—5 系统辨识 612
7—6 卡尔曼滤波器 619
例题和解答 630
习题 657
附录 向量-矩阵分析 663