目录 1
第一章 绪论 1
1.1 数字计算机控制 1
1.2 δ算子的必要性 5
1.3 本书的构成 10
参考文献 12
第二章 δ变换法 13
2.1 离散时间方程 13
2.2 δ变换的定义 14
2.3 δ变换的性质 18
2.4 δ反变换 23
2.4.1 部分分式展开法 23
2.4.2 逆积分法 24
2.5 在差分方程中的应用 25
参考文献 26
第三章 离散域算子与系统描述 28
3.1 离散域算子 28
3.1.1 z（或q）算子 28
3.1 ε（或δ）算子 31
3.1.3 ε′（或δ′）算子 33
3.1.4 ω′算子 34
3.2 系统描述 37
3.2.1 传递函数表示 37
3.2.2 状态空间描述 38
3.2.3 算子形式 40
3.3 δ算子的系统描述 42
3.3.1 传递函数和算子形式的解 43
3.3.2 状态方程的解 43
3.3.3 ω算子的描述方法，离散化及实现 44
3.4 依据δ形式的数值计算法 47
参考文献 50
第四章 离散时间模型 52
4.1 离散时间近似 52
4.1.1 后向差分法 53
4.1.2 前向差分法 55
4.1.3 突斯汀法 57
4.2 离散时间模型的定义 60
4.3 不变模型 63
4.3.1 阶跃响应不变模型 64
4.3.2 其他不变模型 69
4.4 置换模型 70
4.5 零极点匹配模型 73
4.5.1 脉冲保持器型 74
4.5.2 零阶保持器型 74
参考文献 77
第五章 离散系统特性 79
5.1 稳定性 79
5.1.1 劳斯稳定判别法 79
5.1.2 李亚普诺夫稳定判别法 81
5.2.1 可控性 84
5.2 可控性和可观性 84
5.2.2 可观性 86
5.2.3 相似变换 88
5.3 离散化的影响 90
5.4 采样周期和混叠现象 94
参考文献 98
第六章 控制系统的直接离散域设计 100
6.1 反馈控制 100
6.1.1 状态反馈 100
6.1.2 状态观测器 102
6.1.3 状态观测器和反馈的组合 104
6.2 极点配置控制 108
6.2.1 多项式代数法 108
6.2.2 基于多项式代数法的极点配置 110
6.3 模型匹配控制 113
参考文献 122
第七章 控制系统的模拟化设计 125
7.1 模拟设计法的基本概念 125
7.1.1 突斯汀模型及零极点匹配模型法 126
7.2 对象输入映射法（PIM方法） 132
7.1.2 Rattan和Keller-Anderson法 132
7.2.1 基本概念 133
7.2.2 PIM方法 136
7.2.3 PIM方法的控制系统设计 137
7.3 直接离散域设计中的PIM方法 145
7.3.1 反馈控制 146
7.3.2 模型匹配控制 148
参考文献 152
附录 关于离散模型的证明 154
参考文献 157
索引 158