第1章 概述 1
1．1 水下机器人的产生与发展 1
1．2 水下机器人的分类与用途 4
1．3 水下机器人的特点 5
第2章 水下机器人结构 8
2．1 重量特征 8
2．2 耐压结构 9
2．3 舱口盖 18
2．4 观察窗 20
2．5 压力平衡结构 22
2．6 安全性和可靠性 25
第3章 能源及动力装置 26
3．1 电池能源 26
3．2 内外燃机 31
3．3 电力装置 40
3．4 液压装置 43
第4章 推进器与舵 48
4．1 水下机器人的各种推进器 48
4．2 航向控制及推进器的配置 57
4．3 轴的密封方法 60
5．1 推算导航 63
第5章 导航与定位系统 63
5．2 水声导航与定位 65
5．3 典型导航系统 69
5．4 终端导航 72
第6章 操纵与控制 74
6．1 水下机器人的操纵性 74
6．2 水下机器人的控制 77
第7章 吊放回收系统 88
7．1 吊放回收系统概述 88
7．2 吊放回收装置 89
7．3 吊放回收中的连接装置 93
7．4 有缆式水下机器人的控缆系统 95
第8章 系统及设备 98
8．1 水下机械手 98
8．2 重量与浮力调节系统 108
8．3 纵倾调节系统 115
8．4 生命支持系统 118
第9章 水下机器人的应用 123
9．1 有人水下机器人的应用 123
9．2 无人钉缆水下机器人的应用 123
9．3 无人无缆水下机器人的应用 127
附录 国外水下机器人一览 129
主要参考文献 134