第一章 数学基础 1
§1.1 向量空间Rn 1
目录 1
§1.2 矩阵 4
§1.3 行列式 7
§1.4 特征向量、特征值和并矢展开式 9
§1.5 矩阵函数 15
§1.6 矩阵值函数 17
习题 17
§2.1 系统模型 21
第二章 系统模型和反馈概念 21
§2.2 线性状态向量模型 25
§2.3 状态方程的稳态解 26
§2.4 标量微分方程化为状态向量形式 29
§2.5 双容器贮液系统的状态向量模型 37
§2.6 弹簧-质量-阻尼器耦合系统的状态向量模型 40
§2.7 状态方程的解 41
§2.8 eAt的计算和系统模态特性 43
§2.9 状态完全可控性 48
§2.10 状态完全可观性 52
§2.11 稳定和振荡 55
§2.12 状态反馈 57
§2.13 用状态反馈实现极点配置 61
§2.14 常数输出反馈 69
§2.15 动态输出反馈 72
§2.16 传递函数矩阵 76
§2.17 G（s）的计算 84
§2.18 多变量反馈系统 88
§2.19 反馈稳定性和整体性 92
§2.20 系统的零点 98
§2.21 逆系统 105
习题 108
§2.22 结论 108
第三章 多变量频率响应分析概论 113
§3.1 性能指标 114
§3.2 非关联控制的启示 120
§3.3 双容器贮液系统的液位控制 121
§3.4 前馈控制和逆系统 129
§3.5 多变量一阶型系统 131
§3.6 m个容器贮液系统的液位控制 142
§3.7 反馈设计的一阶近似方法 146
§3.8 一类限制性多变量二阶型系统 149
§3.9 多变量二阶型系统 154
§3.10 两输入-两输出四容器贮液系统的液位控制 161
§3.11 简谐运动的多变量形式 166
§3.12 多变量k阶型系统 169
§3.13 混合型多变量结构 173
§3.14 两输入-两输出三容器贮液系统的液位控制 181
§3.15 有一个零点和｜CB｜≠0的系统 186
§3.16 并矢传递函数矩阵 193
§3.17 关于对称性的作用 205
§3.18 总结 209
习题 210
第四章 特征值型的反馈设计方法 216
§4.1 交互控制器设计方法 217
§4.2 特征传递函数和特征方向 220
§4.3 闭环稳定性和特征轨迹 222
§4.4 稳态性能和关联作用 228
§4.5 特征轨迹设计方法 231
§4.6 并矢展开和特征轨迹 238
§4.7 设计实例 257
§4.8 总结 263
习题 264
§5.1 对角优势和回差 267
第五章 非特征值型的反馈设计方法 267
§5.2 逆乃氏阵列 272
§5.3 变换和原点移动方法 288
§5.4 序列回差设计方法 296
§5.5 压缩映像算法和系统近似 301
§5.6 总结 305
习题 305
第六章 多变量根轨迹初步 309
§6.1 基本概念 309
§6.3 一致秩系统的特例 315
§6.2 有穷极限极点 315
§6.4 渐近线的计算 323
6.4.1 Qo（s）的分解 323
6.4.2 根轨迹的渐近特性 328
6.4.3 算法 330
6.4.4 补偿 334
§6.5 灵敏度和渐近线的逼近 335
§6.6 根轨迹和逆系统 336
§6.7 总结和结论 345
习题 346
参考文献 350
索引 356