§1．1 自适应控制的产生 1
第一章 自适应控制的基本概念 1
§1．2 自适应控制的定义 2
§1．3 自适应控制的基本原理 3
§1．4 自适应控制系统的主要类型 5
§1．5 自适应控制的应用 7
§1．6 自适应控制的主要研究问题 9
第二章 系统的参数辨识 11
§2．1 系统数学模型的建立 11
思考题 11
§2．2 系统辨识的实验设计 12
§2．3 系统辨识的方法 14
§2．4 自适应控制系统的参数辨识 16
§2．5 系统辨识的最小二乘法 17
2．5．1 最小二乘法的基本原理 17
2．5．2 动态系统模型参数最小二乘估计 21
2．5．3 最小二乘估计量的统计特征 24
§2．6 最小二乘估计的递推算法 26
2．6．1 最小二乘估计的递推算法之一 26
2．6．2 最小二乘估计的递推算法之二 28
§2．7 时变系统的最小二乘估计 30
2．6．3 最小二乘递推算法的初始值 30
2．7．1 渐消记忆的最小二乘递推算法 31
2．7．2 限定记忆的最小二乘递推算法 33
思考题 37
第三章 模型参考自适应控制系统设计初步 37
§3．1 引言 37
§3．2 模型参考自适应控制系统的数学描述 37
3．2．1 用状态方程描述模型参考自适应系统 38
3．2．2 用输入-输出方程描述模型参考自适应系统 39
3．2．3 模型参考自适应系统的误差方程 40
§3．3 模型参考自适应系统设计的一些假定条件 41
§3．4 用局部参数最优化理论设计模型参考自适应系统 43
3．4．1 具有可调增益的自适应系统的设计 43
3．4．2 单输入—单输出自适应系统的设计 47
思考题 53
第四章 用李雅普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应系统 53
§4．1 李雅普诺夫稳定性的概念及基本定理 53
§4．2 用可调系统的状态变量构成自适应规律的设计方法 55
§4．3 用被控对象的输入输出构成自适应规律的设计方法 59
4．3．1 具有可调增益的自适应系统的设计 59
4．3．2 单输入-单输出自适应控制系统的设计 65
§5．1 引言 76
第五章 用超稳定性理论设计模型参考自适应系统 76
思考题 76
§5．2 超稳定性理论的基本概念及定义 77
5．2．1 超稳定性定义 77
5．2．2 正实函数定义及其基本概念 78
5．2．3 超稳定性方块和正实函数的等价关系 81
§5．3 用超稳定性理论设计模型参考自适应系统 82
5．3．1 用状态变量设计模型参考自适应系统 83
5．3．2 用输入输出测量值设计模型参考自适应系统 88
第六章 单变量系统的自校正控制 94
§6．1 引言 94
思考题 94
§6．2 单输入-单输出最小方差自校正凋节器 95
6．2．1 预测模型 96
6．2．2 最小方差控制 98
6．2．3 调节系统的闭环稳定性质 99
6．2．4 自校正调节器的基本算法 100
7．1．1 多变量最小方差控制 100
6．2．5 具有参考输入增量最小方差控制 106
6．2．6 时变系统自校正调节算法 107
§6．3 单输入-单输出自校正控制器 110
6．3．1 加权最小方差控制 110
6．3．2 自校正控刘系统的闭环稳定性质 112
6．3．3 自校正控制器算法 115
6．3．4 修正加权最小方差控制 117
6．4．1 参数已知时的极点配置调节器 119
§6．4 极点配置自校正控制技术 119
6．4．2 极点配置自校正调节器算法 121
6．4．3 加权最小方差自校正控制器的极点配置 123
6．4．4 前馈补偿自校正控制器的零极点配置 125
§6．5 无振荡自校正调节系统 129
6．5．1 受控对象参数已知时的无振荡调节系统 129
6．5．2 无振荡自校正调节器算法 131
思考题 131
第七章 多变量系统的自校正控制 133
§7．1 多变量自校正调节器 133
7．1．2 多变量调节系统的闭环性质 136
7．1．3 多变量自校正调节器算法 138
§7．2 多变量自校正控制器 140
7．2．1 多变量加仅最小方差控制 140
7．2．2 多变量加权最小方差控制系统的闭环稳定性 141
7．2．3 多变量自校正控制器算法 143
思考题 143
参考文献 143