第一章 电动机转速控制系统的分析 1
第一节 概述 1
第二节 实验装置的组成及工作原理 3
第三节 各组成环节的传递函数、系统的方块图及静态结构图 5
第四节 实验前的准备工作 6
第五节 电动机转速控制系统实验 6
实验一 电动机转速控制系统静态特性的测试 6
实验二 电动机转速控制系统过渡过程的测试 7
实验三 电动机转速控制系统频率特性的测试 8
第二章 脉冲调宽型小功率随动系统的分析 12
第一节 概述 12
第二节 实验装置的组成及工作原理 12
第三节 各主要环节的传递函数及系统的方块图 18
第四节 实验前的准备工作 20
第五节 小功率随动系统实验 20
实验一 小功率随动系统静态特性的测试 20
实验二 小功率随动系统的串联校正 22
实验三 小功率随动系统的并联校正 23
第三章 典型环节和系统的模拟仿真 25
第一节 模拟计算机模拟控制系统的工作原理 25
第二节 典型环节及控制系统的模拟方法 29
第三节 模拟计算机的仿真实验 36
实验一 典型二阶系统的模拟仿真 36
实验二 开环零点及闭环零点作用的研究 37
实验三 校正装置的模拟设计 39
实验四 PID调节规律的作用 41
实验五 非线性系统的描述函数法 42
实验六 非线性系统的相平面法 44
第四章 线性离散控制系统的分析 48
第一节 微型计算机控制系统简述 48
第二节 线性离散系统 50
第三节 线性离散系统的设计与分析 52
第四节 最少拍控制系统的设计与分析 54
第五节 最少拍无波纹系统的设计与分析 56
第六节 数字PID控制器和积分分离式PID控制器 59
实验一 相位超前校正作用的分析 61
实验二 最少柏控制系统的实验研究 67
实验三 最少拍无波纹控制系统的实验 69
实验四 数字PID控制器的实验 71
实验五 积分分离式PID控制器的实验 74
第二节 结构及工作原理 78
第五章 二级倒立摆系统实验 78
第一节 概述 78
第三节 综合设计及实验内容简介 79
第四节 对象物理模型的实测参数 79
第五节 数学模型推导 80
第六节 控制器的设计 83
第七节 控制器的硬件结构及控制算法 88
第八节 线性函数观测器的设计 91
第九节 二级倒立摆系统的实验 93
实验一 计算系统状态方程中的系数矩阵A_21、A_22、B_2 93
实验二 分析系统的可控性、可观性及稳定性 94
实验三 数字控制器辅助设计程序及固化的实时控制程序操作 95
实验四 线性函数观测器辅助设计程序及固化的实时控制程序操作 100