第一章 机器人和操作手动力学概论 1
1．1 引言 1
1．2 机器人中主动机构的种类及其特性 5
1．3 过去的结果 14
第二章 建立和求解机器人主动机构数学模型的计算机辅助方法 23
2．1 引言 23
2．2 计算机建立并求解数学模型的基本思想 24
基于动力学普遍定理和牛顿-欧拉方程的方法 28
2．3 普遍定理法 28
2．4 分块矩阵法 45
2．5 牛顿-欧拉方程法 61
2．6 欧拉角方法 66
基于拉格朗日方程的方法 81
2．7 拉格朗日方程法 81
基于高斯原理和阿沛尔方程的方法 109
2．8 高斯原理法 109
2．9 阿沛尔(Appel)方程法 120
2．10 对于闭链动力学一些问题的讨论 133
第三章 操作手动力学模拟和功能运动的控制 140
3．1 基本思想 142
3．2 一般的模拟算法 144
3．3 功能作业的种类和调整块 146
3．4 各种调整块的详细描述 149
3．5 其他动力学特性和数值的计算 161
3．6 实例 168
3．7 操作运动规范动力学的综合 176
3．8 完整的动力学模型 179
3．9 促动器系统的数学模型 182
3．10 规范动力学综合的模拟算法 185
3．11 综合的例子 187
3．12 促动器模型复杂性的影响 192
3．13 功能运动最优化综合的一种方法 195
第四章 具有弹性部件的操作手动力学 205
4．1 引言 205
4．2 基本概念和假设 207
4．3 规范动力学的特性 211
4．4 弹性振动模型的推导 214
4．5 影响系数 224
4．6 方法的结果及其应用 229
4．7 实例 231
第五章 评价和选择工业操作手的动态方法 234
5．1 引言 234
5．2 动态指标的定义 235
5．3 约束的定义 243
5．4 实例 244
参考文献 280
名词索引 288