目录 1
第一章 绪论 1
1-1 机器人的出现和发展 2
1-2 国外机器人技术概况 4
1-3 国内机器人技术概况 6
1-4 机器人的应用效益 6
1-5 高级机器人展望 7
参考文献 9
第二章 机器人的构造和分类 10
2-1 机器人的构造 10
2-2 机器人的分类 17
参考文献 22
第三章 齐次坐标和齐次变换 23
3-1 齐次坐标，点和面的齐次坐标 23
3-2 齐次变换的几何特点 25
3-3 方向余弦方阵 32
3-4 典型齐次变换 39
习题 51
参考文献 53
第四章 机器人的位姿描述 54
4-1 被夹持物体的位姿自由度 54
4-2 终端效应器姿势的描述 55
4-3 结构参量和运动变量的设定 61
4-4 连杆坐标系的设定 63
4-5 相邻连杆坐标系间的齐次变换 66
4-6 运动矩阵的建立 68
习题 72
参考文献 72
第五章 机器人运动分析 73
5-1 运动矩阵 73
5-2 位移运动分析 76
5-3 速度运动分析 80
5-4 加速度运动分析 83
5-5 连杆角速度和角加速度分析 85
5-6 摄动矩阵和摄动齐次变换 88
5-7 等效摄动位移的求算 94
5-8 机器人系统位姿误差的补偿 105
5-9 摄动位移和速度的雅可比阵描述 120
习题 125
参考文献 126
第六章 机器人运动综合 127
6-1 6自由度关节型机器人 127
6-2 运动矩阵分步解算法位移运动综合 130
6-3 矢量几何法位移运动综合 133
6-4 雅可比阵法速度运动综合 134
6-5 矢量几何法速度运动综合 136
习题 138
参考文献 139
第七章 机器人静力学分析 140
7-1 连杆刚体上的力和力矩 140
7-2 终端连杆刚体上力和力矩的等效变换 142
7-3 各关节驱动转矩矢量和广义负载 146
7-4 关节支承力矩（力）的矢量几何法求算 147
7-5 终端刚度计算 148
7-6 连杆重力影响的分析 150
习题 152
参考文献 153
第八章 机器人动力学分析 154
8-1 动力学分析基础 154
8-2 机器人牛顿欧拉动力学方程的建立 165
8-3 机器人拉格朗日动力学方程的建立 170
参考文献 179
第九章 机器人控制系统 180
9-1 概述 180
9-2 机器人手臂终端位姿轨迹及节点的生成 181
9-3 机器人手臂各关节受控运动的生成 184
9-4 机器人伺服系统 186
9-5 机器人控制系统中的微型计算机控制方式和接口 201
参考文献 205
第十章 机器人的柔顺运动控制 206
10-1 建立柔顺运动控制坐标系 206
10-2 关节伺服系统的阻抗控制 209
10-3 平面柔顺运动的力场控制 212
10-4 柔顺运动的位移广义力混合控制算法 216
10-5 广义力控制及其应用 217
参考文献 220
第十一章 机器人视觉 222
11-1 机器人视觉的应用与发展 222
11-2 人的视觉简介 223
11-3 机器人视觉的实现 224
11-4 机器人视觉的应用实例 238
参考文献 240
第十二章 机器人触觉 241
12-1 机器人触觉的特点 241
12-2 典型触觉传感器 243
12-3 机器人触觉的研究 247
参考文献 250
第十三章 机器人编程语言 251
13-1 机器人编程语言的基本要求和类别 251
13-2 几种机器人编程语言简介 255
参考文献 263