1神经导航外科的发展史和展望&周良辅 1
1.1导航的起源与发展 1
1.2神经导航外科的发展 1
1.3神经导航外科的未来 6
2国内神经导航外科的发展现状 12
2.1我国神经导航外科技术的应用现状&黄华文 吴劲松 12
2.2高精度国产神经导航设备的研制&李文生 吴劲松 20
2.3FDMexcelim-04神经导航系统的实验室验证&金毅 吴劲松 25
2.4FDMexcelim-04神经导航系统的临床试验&李文生 金毅 吴劲松 34
3神经导航系统及其基本原理与技术 40
3.1神经导航系统的硬件组成与相关技术&杜固宏 周良辅 41
3.2医学影像的三维重建技术&王满宁 42
3.3影像空间与物理空间的注册&杜固宏 周良辅 47
3.4术中定位装置&杜固宏 周良辅 52
3.5导航定位精度&杜固宏 周良辅 56
3.6激光采样表面轮廓注册技术&杜固宏 周良辅 58
4多模医学影像的配准与融合&刘翌勋 宋志坚 64
4.1引言 64
4.2医学图像配准原理 65
4.3常用医学图像配准算法分类 67
4.4图像配准算法评估 67
4.5基于点匹配的图像配准方法 68
4.6基于面匹配的图像配准方法 69
4.7DICOM图像的解析 71
5导航外科技术在临床的应用 75
5.1神经导航技术在脑肿瘤手术中的应用&杜固宏 周良辅 76
5.2神经导航技术在经蝶入路垂体腺瘤手术中的应用&吴劲松 82
5.3神经导航技术在颅底外科手术中的应用&毛颖 94
5.4神经导航技术在脑内穿刺活检手术中的应用&高翔 99
5.5功能神经导航技术在运动区脑肿瘤手术中的应用&吴劲松 103
5.6神经导航技术在脑血管病手术中的应用&毛颖 133
5.7神经导航辅助内镜手术&王镛斐 138
5.8神经导航技术在脊柱外科的应用&黄煌渊 姜建元 148
5.9影像导航技术在耳鼻咽喉手术中的应用&顾瑜蓉 王德辉 157
5.10神经导航技术在放射外科的应用&王恩敏 163
5.11神经导航技术在放射治疗的应用&盛晓芳 167
6神经导航术中的脑移位&庄冬晓 姚成军 周良辅 179
6.1引言 179
6.2常规神经导航术中测得的脑移位 180
6.3术中MRI导航中测得的脑移位 181
6.4脑移位的纠正方法 182
7术中影像神经导航技术 186
7.1术中超声及超声神经导航技术&谢立乾 吴劲松 186
7.2术中CT及神经导航技术&庄冬晓 周良辅 197
7.3术中磁共振及神经导航技术&姚成军 周良辅 201
7.4术中C臂机及神经导航技术&黄煌渊 姜建元 212
8神经导航手术的麻醉管理&张军 梁伟民 217
8.1神经外科手术方面的考虑 217
8.2神经生理学方面的考虑 218
8.3神经导航术中麻醉方面的考虑 220
8.4小结 224
9神经外科机器人技术的研究进展&吴劲松 毛颖 225
9.1手术机器人技术的研究现状 225
9.2手术机器人在神经外科的应用 228
9.3当前神经外科机器人技术的局限性 230
9.4未来神经外科机器人技术的展望 231
10虚拟现实技术及其在神经外科的应用&张晓硌 吴劲松 235
10.1虚拟可视人 235
10.2国外的基础研究与应用现状 238
10.3国内的基础研究与应用现状 247
10.4神经外科虚拟手术仿真系统的技术组成 253
10.5虚拟手术仿真系统在神经外科手术计划与模拟中的应用 257
10.6当前虚拟手术仿真系统的技术难点与发展前景 262
11导航外科手术室的布局及术中护理配合&赖兰 毛颖 266
11.1神经导航手术室的整体布局 266
11.2神经导航手术的护理配合 268
11.3神经导航设备系统及相关附件的保养 269
图 1
图1-1-1司南 1
图1-1-2航海的发展 2
图1-2-1古人类头颅骨上的孔与凿孔工具 2
图1-2-2Hippocrates 3
图1-2-3华佗 3
图1-2-4Pare医生为患者钻颅治病 3
图1-2-5Broca与Horsley 3
图1-2-6蒋氏立体定向仪 4
图1-2-7关节臂定位系统 5
图1-2-8复旦FDM神经导航系统 5
图1-3-1Volume Interaction Pte公司（Brauo Group）研制的虚拟仿真手术工作台（Dextroscope） 7
图1-3-2iMR与DT1融合 8
图1-3-3术中MRI 9
图1-3-4外科机器人做立体定向外科（A.）和显微外科（B.）手术 9
图1-3-5遥控外科 10
图1-3-6MRIgFUS系统 10
图2-1-11997～2005年间启用神经导航系统的数量 13
图2-1-2NDI公司的增强型组合红外线定位仪标准信号采集范围示意图 14
图2-1-3光学导航的代表产品 15
图2-1-4电磁导航的代表产品 15
图2-1-5多发性脑内海绵状血管瘤神经导航术中采用“微导管栅栏法”技术定位脑深部病灶，弥补脑移位对神经导航技术精确性的干扰 18
图2-1-6BrainSUITE场景图 18
图2-2-1手术导航系统实施术中导航时的工作原理 20
图2-2-2神经外科手术导航的工作流程 22
图2-2-3计算机图像工作站 22
图2-2-4触摸式显示器 22
图2-2-5红外线定位仪 22
图2-2-6机械臂 22
图2-2-7FDMexcelim-04神经外科手术导航系统整体观 23
图2-2-8联结组件 23
图2-2-9参考架 23
图2-2-10导航探针 24
图2-2-11红外线反光球 24
图2-2-12医学影像三维重建与多模式融合 24
图2-2-13手术空间和图像空间的配准（注册） 25
图2-2-14神经导航辅助经蝶入路手术切除垂体腺瘤，术中在神经导航指引下定位鞍底 25
图2-3-1塑料-有机玻璃立柱插板体模的外观及平面示意图 26
图2-3-2塑料-有机玻璃立柱插板体模的构造（A.）及CT和MRI扫描方式（B.）示意图 29
图2-3-3颅骨CT手术导航下测量左侧眶上孔的导航精度为0.563mm 32
图2-3-4尸头MRI手术导航下测量胼胝体压部的导航精度为1.786mm 32
图2-3-5尸头MRI手术导航下测量左横窦-乙状窦交汇点的导航精度为1.718mm 33
图2-4-1典型病例一 37
图2-4-2典型病例二 38
图3-1-1神经导航系统把患者、外科医生和影像学资料紧密地联系起来 41
图3-1-2Medtronic Treon神经导航系统 41
图3-2-1Phong光照模型中镜面反射原理图 44
图3-2-2Phong光照模型不同分量对成像效果的影响 45
图3-2-3光线投射法示意图 45
图3-2-4原始光线投射法绘制和等值面绘制结果比较 47
图3-3-1坐标注册 48
图3-3-2CT组使用不同数量注册坐标的注册准确性比较 50
图3-3-3MRI组使用不同数量注册坐标的注册准确性比较 51
图3-3-4CT组不同注册坐标位置与注册准确性的关系 51
图3-3-5MRI组不同注册坐标位置与注册准确性的关系 51
图3-3-6CT和MRI不同靶点位置的定位准确性 52
图3-4-1被动关节臂定位装置 53
图3-4-2ISG Viewing Wand定位探头 53
图3-4-3主动红外线定位工具 54
图3-4-4红外线定位仪接收导航探针及参考架发射的红外线，确定手术野的三维装置 55
图3-4-5被动红外线定位工具上安装能反射红外线的铝合金小球 55
图3-4-6手持导航工具及手术显微镜导航 56
图3-6-1Medtronic Treon神经导航系统配备的Fazer注册仪 58
图3-6-2激光扫描后数据采集，自动注册 59
图4-2-1配准框架 65
图4-2-2固定图像和移动图像 65
图4-2-3插值 65
图4-2-4B样条变换 66
图4-6-1ICP配准算法示意图 70
图4-7-1数据元素（Data Element）结构示意图 71
图4-7-2CT像素单元示意图 73
图4-7-3CT像素数据结构示意图 73
图4-7-4两种传输语法数据结构比较 73
图5-1-1海绵状血管瘤手术中，神经导航精确定位 80
图5-1-2岩斜脑膜瘤手术中，神经导航指导手术操作 80
图5-1-3微导管栅栏法确定胶质瘤边界 81
图5-2-1蝶窦分型 82
图5-2-2神经导航辅助经蝶垂体瘤切除术的手术体位以及头架和参考环的安置方法 84
图5-2-3应用激光表面轮廓注册法（Fazer注册法）完成影像空间与解剖空间的精确配准 84
图5-2-4利用头面部固定解剖坐标进行注册 85
图5-2-5Fazer激光注册仪的操作流程示意图 85
图5-2-6Fazer注册法所得到的精确导航范围是以鼻根部为球心，半径为8cm的球形区域 86
图5-2-7甲介型垂体大腺瘤（无激素型） 87
图5-2-8神经导航辅助经蝶手术切除甲介型垂体腺瘤 87
图5-2-9垂体微腺瘤（PRL型） 88
图5-2-10神经导航辅助经蝶手术切除垂体微腺瘤 88
图5-2-11神经导航辅助经蝶手术切除前颅底侵袭型垂体腺瘤 89
图5-2-12神经导航辅助经蝶手术切除上斜坡侵袭型垂体腺瘤 89
图5-2-13神经导航辅助经蝶手术切除鞍上侵袭型垂体腺瘤 90
图5-2-14神经导航辅助经蝶手术切除海绵窦侵袭型垂体腺瘤 90
图5-2-15神经导航辅助神经内镜手术切除巨大侵袭型垂体腺瘤 91
图5-2-16CT＋MRI-T1W融合影像导航下经蝶手术切除侵袭性垂体瘤 92
图5-2-17iMR实时影像导航下经蝶手术的手术室布局场景图 93
图5-2-18iMR实时影像导航下经蝶手术切除侵袭性垂体瘤的典型病例 93
图5-2-19机器人（臂）手术 94
图5-3-1采用CT和MR影像融合方法显示前颅底脊索患者的相关软组织结构和骨性结构 95
图5-3-2神经导航辅助神经内镜手术切除前颅底脊索瘤 96
图5-3-3在基于CT影像的神经导航指导下实施前颅底骨纤维结构不良的视神经减压手术 96
图5-3-4在基于CT影像的神经导航指导下实施前颅底骨纤维结构不良的颅骨整形术 97
图5-3-5岩尖肿瘤术中在基于MR影像的神经导航下定位岩骨段颈内动脉（红色十字靶心） 97
图5-3-6岩尖肿瘤术中采用CT和MR影像融合方法显示耳蜗结构（黄色箭头所指） 98
图5-3-7颈静脉球瘤术中采用基于MR影像的神经导航定位病灶（红色十字靶心） 98
图5-3-8复发斜坡脊索瘤扩大经蝶手术中采用基于MR影像的神经导航定位病灶（红色十字靶心和蓝色虚拟导航探针所指） 99
图5-4-1导航穿刺活检针 100
图5-4-2连接在头架上的机械臂 100
图5-4-3导航穿刺活检系统 100
图5-4-4可活动性固定穿刺针的牵开器 100
图5-4-5模拟穿刺轨迹 101
图5-4-6穿刺活检前头架固定，穿刺道模拟 101
图5-4-7导航下选择穿刺道 101
图5-4-8穿刺活检进行中 101
图5-5-1左侧手部（红色）、肘部（蓝色）和肩部（橙黄色相间）运动皮质BOLD激活区的融合图像 108
图5-5-2BOLD技术定位皮质运动区与术中电刺激MEP对照研究之典型病例 109
图5-5-3对照显示各层面的T1W、FA图和RGB彩色FA图 113
图5-5-4各个层面的T1W图像和FA图间的差值面积百分率（Mdiff％）示意图 114
图5-5-5以表面轮廓图（surface plot）显示，在脑内囊-基底节层面上T1W图像和DTI的FA图中各像素信号强度值的对比度 114
图5-5-6FA图上脑白质、灰质、肿瘤和脑脊液的平均信号强度值比较 115
图5-5-7岛叶-基底节区弥漫性星形胶质瘤（WH02级） 115
图5-5-8邻近锥体束的脑胶质瘤 116
图5-5-9实测30例FA图上白质纤维束各感兴趣区域（ROI）平均信号强度值示意图 117
图5-5-10解剖图谱（A.）与DTI的FA图（B.）对照显示 117
图5-5-11锥体束“推移”病例（A.B.C.）和锥体束“侵蚀破坏”病例（D.E.F.） 118
图5-5-1225例邻近锥体束的病例术前肢体运动功能状态与DTI的FA图上锥体束结构病变的相关性示意图 119
图5-5-1325例邻近锥体束的病例术后肢体运动功能障碍与DTI的FA图上锥体束结构病变的相关性示意图 120
图5-5-14DTI的RGB彩色编码FA图与示踪成像显示锥体束 121
图5-5-15典型病例一 123
图5-5-16典型病例二 124
图5-5-17典型病例三 125
图5-5-18典型病例一 127
图5-5-19典型病例二 128
图5-5-20典型病例三 129
图5-5-21试验组和对照组KPS评分对照 130
图5-5-22两组高级别胶质瘤患者的Kaplan-Meier生存率曲线 130
图5-5-23iPlan Cranial？（BrainLab，德国）神经导航系统 132
图5-5-24PET技术定位脑皮质运动中枢 132
图5-6-1神经导航注册和病灶体表定位 134
图5-6-2硬脑膜剪开前后，用导航探针确认病变位置（十字靶心处），选择脑沟或非功能皮质进入，显露海绵状血管瘤 134
图5-6-3从微小的皮质切口取出海绵状血管瘤 135
图5-6-4采用神经导航定位并辅助切除脑桥海绵状血管瘤 135
图5-6-5微导管定位法 136
图5-6-6微导管定位法用以定位并辅助切除脑内多发性海绵状血管瘤 136
图5-6-7应用MRA影像导航定位脑动静脉畸形的供应动脉 137
图5-6-8应用CTA影像导航定位大脑中动脉瘤 138
图5-7-1通用工具适配器系统（被动式），固定于内镜工作套管之上 140
图5-7-2采用通用工具适配器系统（主动式）监视内镜操作路径 140
图5-7-3手术室常用布局示意图（A.）和实景（B.） 140
图5-7-4Mayfield2000头架固定 141
图5-7-5导航监视器上显示的被动式适配器系统的校准和确认步骤 141
图5-7-6侧脑室囊肿 142
图5-7-7鞍上池囊肿 142
图5-7-8导航轨迹图实时动态监视 143
图5-7-9内镜下完成囊肿前壁开窗后，显露囊肿腔内壁 143
图5-7-10颅咽管瘤 144
图5-7-11内镜直视下穿刺囊腔并抽吸囊液 144
图5-7-12神经导航辅助内镜操作器械 144
图5-7-13通过神经导航辅助内镜手术切除肿瘤 145
图5-7-14通过神经导航辅助内镜手术完成第三脑室造瘘术 146
图5-7-15内镜下经鼻-蝶窦入路 146
图5-7-16通过导航的校准和确认方法，内镜可同时作为定位工具，即使蝶窦为甲介型气化，也可轻松定位和打开鞍底，并在直视下切除肿瘤 146
图5-7-17患者体位肩部抬高15°，头部后倾15°，Mayfield2000头架固定 147
图5-7-18接驳导航适配器的经鼻内镜工作鞘，带有冲洗通道.外径4.6mm 147
图5-7-19机器人辅助导航神经内镜 147
图5-8-1传统的椎弓根置钉技术 148
图5-8-2CT导航系统工作示意图 150
图5-8-3C臂机Siremobil Iso-C3D 151
图5-8-4C臂机工作原理 151
图5-8-5红外相机系统、中心控制器和监视仪 151
图5-8-6装有LEDs的动态参考架 152
图5-8-7装有LEDs的无线被动探针 152
图5-8-8带有LEDs的导航手术器械 152
图5-8-9安装定位夹（A.），连接光感接收器（B.） 153
图5-8-10C臂机自动缓慢旋转，扫描采集信息 153
图5-8-11注册过程 153
图5-8-12显示屏展现进钉点、进钉方向及进钉轨迹 153
图5-8-13显示屏上不但展现进钉点、进钉方向及进钉轨迹，还可显示螺钉长度和直径（红框内） 154
图5-8-14术中C臂机透视显示螺钉通过椎弓根达到椎体内图像 154
图5-8-15CT扫描显示螺钉准确通过椎弓根 155
图5-9-1无框架光感应型导航系统SurgiGATE ORLTM（Medivision） 158
图5-9-2导航鼻内镜下右额窦开放引流 160
图5-9-3导航系统显示电钻经乳突皮质达耳蜗基底旋径路（红线）,其下方可见茎乳孔 161
图5-9-4导航引导与传统手术比较 161
图5-9-5左岩尖胆脂瘤术中导航，CT-MRA融合技术清晰地显示了颈内动脉 163
图5-10-1赛博刀的外形 164
图5-10-2X线实时跟踪系统 165
图5-10-3Leksell Gamma Knife Perfexion的外形 167
图5-10-4Leksell Gamma Knife Perfexion准直器的外形（A.）和剖面图（B.） 167
图5-11-1MRS对单位体积内的组织成分分析 169
图5-11-2CT，18F-FDG-PET，11C-Cho-PET对胶质瘤放疗后复发的显示不同 170
图5-11-3生物靶区的不同勾画 170
图5-11-4不同放疗设备示意图 171
图6-1-1脑胶质细胞瘤病例术中脑变形（脑移位）的动态过程 179
图6-3-1脑组织表面动态变形趋势的术中MRI三维重建及色彩标记（color-coded） 181
图6-3-2术中MRI显示各种不同的脑表面及深部结构变形情况 182
图6-4-1在开颅方向垂直于重力方向的情况下，两种模型位移场分布的比较 184
图7-1-1ALOKA-SSD4000型彩色多普勒超声仪 187
图7-1-2正常颅脑组织B超图像 189
图7-1-3海绵状血管瘤（箭头所指），呈显著高回声 189
图7-1-4右额镰旁脑膜瘤 190
图7-1-5巨大垂体瘤 190
图7-1-6左颞顶深部胶质母细胞瘤 191
图7-1-7右额后转移瘤 191
图7-1-8自发性基底节脑内血肿 192
图7-1-9脑动静脉畸形 192
图7-1-10B超实时声像图引导下穿刺定位侧脑室三角区囊性胶质瘤（黄色箭头所指） 192
图7-1-11左颞叶内侧胶质母细胞瘤在B超实时声像图引导下逐步切除 193
图7-1-12术中超声成像与术前CT影像融合应用于神经导航手术,实时纠正脑移位 194
图7-1-13SonoWand？——基于三维超声成像技术的术中影像神经导航系统 195
图7-1-14应用SonoWand？在脑胶质母细胞瘤的手术进程中即时评估肿瘤切除范围 195
图7-1-15在术前MR影像上标记肿瘤轮廓（红色十字标记） 196
图7-1-16术前MR影像与术中超声图像融合 196
图7-1-17SonoNav？的系统组件 197
图7-1-18SonoNav？的工作示意图 197
图7-2-1手术室可移动CT扫描示意图 198
图7-2-2Toshiba X vision／SP高速螺旋术中CT设备组成示意图 199
图7-2-3术中CT影像 199
图7-2-4垂体瘤术前、术中影像 200
图7-2-5后纵韧带骨化术前、术中影像 200
图7-3-1开放性术中磁共振MRI不同的操作范围（90°～180°） 202
图7-3-2磁体升起，进行术前扫描 203
图7-3-3左额后胶质瘤 204
图7-3-4导航准确性 205
图7-3-5左额后胶质瘤 207
图7-3-6垂体无功能腺瘤 207
图7-3-7术中磁共振导航穿刺鞍区肿瘤 208
图7-3-8开颅前iMRI与DTI融合后，显示同侧锥体束受压向内推移并有部分破坏 209
图7-3-9肿瘤切除后复查iMRI再与DTI融合，提示肿瘤残余且与锥体束尚有距离，可在导航指引下进一步切除肿瘤 209
图7-3-10在导航指引下进一步切除肿瘤后,再次行iMR扫描，证实肿瘤全部切除，锥体束未受影响，终止手术 209
图7-3-11将BOLD（彩虹伪彩显示）和DTI（温度伪彩显示）同时与术前iMRI融合，肿瘤位于左颞-岛叶，BOLD语言激活区被肿瘤推向后方,锥体束被推向内侧,避开功能区设计手术方案 210
图7-3-12硬膜剪开后,术中唤醒患者,在导航下BOLD激 211
活区和非激活区取点进行皮质电刺激（A.）,刺激同时，皮质脑电图监测提示显著刺激波（B.），同时进行语言功能测试（C.D.） 211
图7-3-13避开功能区手术切除肿瘤，复查iMRI，再与BOLD及DTI融合,提示肿瘤全切，语言功能区和锥体束均未受影响 211
图7-3-14术后1周复查高场强磁共振及BOLD、DTI，并再次融合，提示肿瘤全切，语言BOLD激活区重复性良好,仍然位于肿瘤残腔后方，DTI仍有轻微推移 212
图8-1-1B超（上）和神经导航模拟图 218
图8-1-2头部特定部位粘贴标记 218
图8-1-3神经导航术中 219
图8-3-1神经导航的手术环境 221
图8-3-2术中功能区运动诱发电位和体感诱发电位的监护 223
图8-3-3术中神经导航下神经电生理监护 223
图9-1-1人-机交互方式分类 227
图9-2-1PUMA200机器人（臂）应用于儿童丘脑胶质瘤的立体定向手术示意图 228
图9-2-2NeuroMate？手术机器人 229
图9-2-3NeuRobot遥控机器人（臂） 230
图9-4-1未来神经外科机器人手术室的畅想图 232
图10-1-1可视人数据集（头部） 236
图10-1-2可视人数据集（躯干） 236
图10-1-3交互式三维虚拟人体解剖模型——VOXEL-MAN3D-Navigator：Brain and Sku1l 237
图10-1-4VOXEL-MAN TempoSurg simulator应用于岩骨手术仿真 237
图10-1-5颅脑的各部分解剖结构 238
图10-2-1计算机仿真构建基底动脉分叉处动脉瘤的多边形网架模型的系列图解 240
图10-2-2用于血管吻合手术训练的虚拟手术仿真系统 240
图10-2-3Brain Bench虚拟手术仿真系统 241
图10-2-4功能神经外科手术导航系统——FrameLinkTM 241
图10-2-5虚拟内镜下模拟第三脑室造瘘手术 242
图10-2-6虚拟内镜下模拟经鼻-蝶垂体大腺瘤手术 243
图10-2-7虚拟内镜下模拟经鼻-蝶生长激素型垂体小腺瘤手术 243
图10-2-8血管造影（A.～D.），3D-CTA（E.）和MRA（F.）均显示右侧顶枕部巨大脑动静脉畸形 244
图10-2-9血管造影（A.～C.），MRA（D.）和3D-CTA（E.）均显示左侧后交通动脉瘤（黄色箭头所指） 244
图10-2-10颅脑手术路径平行于重力方向的情况下，两种物理模型位移场分布的比较 245
图10-2-11在基于Web的虚拟手术仿真系统上模拟经皮穿刺卵圆孔 246
图10-2-12在基于Web的虚拟手术仿真系统上模拟经额角穿刺右侧脑室 246
图10-2-13软组织受压变形的物理模型演示效果 246
图10-2-14模拟腰穿成功后假想的脑脊液流出 246
图10-2-15三维交互式虚拟岩骨解剖与手术仿真 247
图10-3-1“医学三维图像工作室”用于虚拟手术模拟 248
图10-3-2CT和MRI融合技术应用于上斜坡脑膜瘤的术前计划和术中导航 249
图10-3-3MRA和MRI融合技术应用于蝶骨嵴脑膜瘤的术前计划 249
图10-3-4MRI和fMRI-BOLD影像融合技术应用于中央叶脑肿瘤的手术计划和模拟 249
图10-3-5具有力反馈的三维交互设备PHANTOM？Desktop触觉设备 250
图10-3-6基于256×256×48MRI的分割结果 251
图10-3-7建立多分辨率网格 251
图10-3-8整个变形场的三维可视化结果 252
图10-3-9应用3D-IMAGE系统基于物理模型预测脑组织变形 252
图10-3-10应用3D-IMAGE系统完成人脑的三维重建，并以多彩色多透明度显示 252
图10-4-1DextroscopeTM硬件平台 253
图10-4-2DextroBeamTM硬件平台 253
图10-4-3RadioDexter软件系统的三维VR界面 254
图10-4-4DextroscopeTM的操作者正在对病例的立体VR模型进行模拟手术操作 255
图10-4-5DextroBeamTM用户操作模式图 255
图10-4-6DextroscopeTM的虚拟控制面板 256
图10-4-7高端中频红外仪配套无线立体LCD眼镜 256
图10-4-8VR互动工具——控制笔 257
图10-4-9VR互动工具——操纵杆 257
图10-5-1VR环境中三维重建的立体VR模型 258
图10-5-2模拟手术进行头皮切开、骨质磨除 258
图10-5-3左侧颈内动脉后交通动脉段动脉瘤的立体VR模型及真实手术中照片 259
图10-5-4右侧三叉神经鞘瘤的立体VR模型及真实手术中照片 260
图10-5-5C1-2椎管内外神经鞘瘤的立体VR模型及真实手术中照片 261
图10-5-6右侧听神经瘤的立体VR模型 261
图11-1-1神经外科手术室 267
表 4
表1-2-1人类立体定向仪 4
表2-1-1神经导航系统的改进方向 20
表2-3-1体模CT导航各定位点的导航精度 27
表2-3-2体模MRI导航各定位点的导航精度 28
表2-3-3基于CT影像的神经导航模拟手术中解剖学标记分组及导航精度的测量值（颅骨，注册误差1.2mm） 30
表2-3-4基于MR影像的神经导航模拟手术中解剖学标记分组及导航精度的测量值（尸头，注册误差2.0mm） 31
表2-4-1Kamofsky预后评分表（KPS） 35
表2-4-2病灶部位分布状况 35
表2-4-3病种分布状况 35
表2-4-4术前神经功能障碍分布状况 35
表2-4-5两组病例手术切除率分布状况 35
表3-3-1CT组使用不同数量注册坐标的注册准确性 50
表3-3-2MRI组使用不同数量注册坐标的注册准确性 51
表3-3-3不同靶点位置的定位准确性 52
表4-7-1显式VR数据元素结构 72
表4-7-2隐式VR数据元素结构 72
图11-1-2手术中设备的放置 267
图11-1-3手术中人员的站位 268
图11-2-1头架消毒包的配备 268
图11-2-2导航头架附件 268
图11-2-3导航附件的放置 269
表5-1-11095例神经导航手术患者病理分类 77
表5-5-1采用术中MEP监测验证BOLD定位皮质运动区准确性的13例资料列表 110
表5-5-2两组脑肿瘤患者肿瘤切除情况比较 122
表5-5-3两组脑肿瘤患者手术致瘫情况比较 123
表5-5-4两组病例的肿瘤组织病理学诊断 126
表5-5-5病灶部位 126
表5-5-6患者术前肢体运动功能状态（肌力分级） 126
表5-7-1立体定向神经内镜器械设备组成 139
表6-2-1神经导航术中脑移位分组分析 180
表6-2-227例术中脑移位塌陷病例分析 180
表6-2-327例术中脑移位塌陷病例分析 180
表6-3-1不同大小的病灶组在各时间点产生的脑组织表面移位 181
表6-3-2不同大小的病灶组在各时间点的脑组织体积变化 182
表6-4-1几种术中影像技术比较 183
表8-1-1常见的神经导航手术 217
表8-2-1全身麻醉药对脑神经生理的影响 220
表8-3-1神经导航术中患者的一般资料 222