目录 1
第一章 自动控制的一般概念 1
§1-1 自动控制的基本原理 1
§1-2 自动控制系统的种类 3
§1-3 自动控制系统的研究内容和对系统的基本要求 6
第二章 自动控制系统的数学模型 10
§2-1 微分方程 10
§2-2 传递函数 23
§2-3 结构图及其等效变换 35
§2-4 信号流图 44
§2-5 脉冲响应函数 49
第三章 自动控制系统的时域分析 57
§3-1 典型输入作用和时域性能指标 57
§3-2 一阶系统的瞬态响应 61
§3-3 二阶系统的瞬态响态 63
§3-4 高阶系统分析 79
§3-5 稳定性和代数稳定判据 83
§3-6 稳态误差分析 90
第四章 根轨迹法 109
§4-1 根轨迹的基本概念 109
§4-2 绘制根轨迹的基本法则 113
§4-3 参量根轨迹 124
§4-4 控制系统根轨迹的绘制 126
§4-5 控制系统的根轨迹法分析 140
第五章 控制系统的频率法分析 147
§5-1 频率特性的基本概念 147
§5-2 频率特性的几种表示方法 155
§5-3 典型环节的频率特性 158
§5-4 开环系统频率特性的绘制 168
§5-5 奈奎斯特稳定性判据 177
§5-6 稳定裕度 186
§5-7 闭环系统频率特性的绘制 189
§5-8 闭环系统性能分析 196
第六章 控制系统的校正装置综合 212
§6-1 校正装置的特性 212
§6-2 根轨迹的改造 220
§6-3 校正装置的根轨迹法综合 223
§6-4 频率法串联校正装置的综合 227
§6-5 频率法并联校正装置的综合 239
第七章 描述函数法 246
§7-1 非线性控制系统概述 246
§7-2 描述函数法 250
§7-3 用描述函数法研究非线性控制系统的自振荡 259
§7-4 用描述函数法分析非线性控制系统的自振荡示例 268
第八章 相平面分析法 274
§8-1 相平面分析法 274
§8-2 相平面图的绘制 279
§8-3 相平面图分析 289
§8-4 用相平面分析法分析二阶非线性控制系统 300
§8-5 利用非线性特性改善系统的控制性能 315
第九章 线性离散（时间）控制系统理论基础 322
§9-1 线性离散（时间）控制系统 322
§9-2 采样过程和采样定理 327
§9-3 Z变换 333
§9-4 用Z变换法解差分方程 347
第十章 线性离散（时间）控制系统的分析与综合 350
§10-1 脉冲传递函数 350
§10-2 离散控制系统稳定性分析 359
§10-3 离散控制系统的稳态误差 364
§10-4 离散控制系统的动态性能 368
§10-5 离散控制系统的根轨迹法 375
§10-6 离散控制系统的频率特性法 385
§10-7 最少拍离散控制系统的综合 396
§10-8 D（Z）的稳定性及其实现 402