第1章 嵌入式系统概述 1
1.1 嵌入式系统简介 1
1.1.1 什么是嵌入式系统 1
目录 1
1.1.2 嵌入式系统的特点 5
1.1.3 嵌入式系统的分类 5
1.2 嵌入式系统的应用领域 8
1.3 嵌入式系统在机电产品方面的应用 10
1.4.1 嵌入式系统的现状 13
1.4 嵌入式系统的现状和发展趋势 13
1.4.2 未来嵌入式系统的发展趋势 14
第2章 嵌入式系统的基本知识 16
2.1 嵌入式微处理器和嵌入式操作系统 16
2.1.1 嵌入式微处理器 16
2.1.2 嵌入式操作系统 21
2.2 嵌入式系统的选型原则 26
2.2.1 硬件平台的选择 26
2.2.2 嵌入式操作系统的选型原则 27
2.3 嵌入式系统中的一些重要概念 30
2.3.1 基本概念 30
2.3.2 关于实时系统的概念 31
2.4 基于ARM和μC/OS-Ⅱ的嵌入式开发平台 32
2.4.1 为什么选择ARM和μC/OS-Ⅱ 33
2.4.2 UP-NetARM200嵌入式开发平台简介 33
2.4.3 UP-NetARM200嵌入式开发平台结构 34
3.1 嵌入式系统设计的一般方法 37
第3章 嵌入式系统的设计准则及开发方法 37
3.2 嵌入式系统的硬件／软件协同设计技术 39
3.3 嵌入式系统的测试技术 41
3.3.1 软件分析和仿真技术 41
3.3.2 软件测试技术 41
3.3.3 嵌入式软件的测试工具 43
3.4 嵌入式系统的可靠性［6］ 44
3.4.1 嵌入式系统失效特征 44
3.4.2 常用的可靠性参数 45
4.1 SDT仿真环境概述 48
4.1.1 ARM仿真器的流程简介 48
第4章 ARM SDT仿真环境 48
4.1.2 重要概念 49
4.2 APM开发工具 50
4.2.1 建立项目文件 50
4.2.2 配置项目工具 52
4.3 ADW开发工具 55
4.3.1 环境简介 55
4.3.2 工具配置和调试 57
5.1 移植——将μC/OS-Ⅱ移植到自己的硬件平台 60
第5章 μC/OS-Ⅱ在ARM微处理器上的移植 60
5.2 μC/OS-Ⅱ在S3C44B0X上的移植 61
第6章 基于μC/OS-Ⅱ建立自己的RTOS 66
6.1 基于μC/OS-Ⅱ扩展RTOS的体系结构 66
6.2 建立文件系统 68
6.2.1 文件系统简介 68
6.2.2 文件系统的实现过程 69
6.2.3 文件系统相关的API函数功能详解 72
6.3.1 串行口 73
6.3 外设及驱动程序 73
6.3.2 液晶显示驱动程序 74
6.3.3 键盘驱动程序 75
6.3.4 USB接口 76
6.3.5 网络相关组件 77
6.4 图形用户接口（GUI）函数 77
6.4.1 基于Unicode的汉字字库 77
6.4.2 Unicode字库的显示及相关函数 83
6.5 基本绘图函数 83
6.5.1 相关绘图函数 84
6.5.2 典型的控件 91
6.6 系统的消息队列 95
6.6.1 系统消息 95
6.6.2 消息相关函数 95
6.7 其他实用的应用程序接口（API）函数 96
第7章 ARM7的硬件开发平台介绍 100
7.1 ARM7微处理器简介 100
7.1.1 ARM系列芯片简介 100
7.1.2 ARM7TDMI简介 100
7.2.1 SamsungS3C44B0X简介 101
7.1.3 Samsung S3C44B0X介绍 101
7.2 基于S3C44B0X微处理器的嵌入式系统 101
7.2.2 基于S3C44B0X微处理器的嵌入式系统体系结构 105
7.3 存储器系统介绍 106
7.4 接口介绍 109
7.4.1 通用异步收发器（UART） 109
7.4.2 USB接口 116
7.4.3 JTAG调试接口 123
7.5 人机交互接口 123
7.5.1 LCD显示模块 124
7.5.2 键盘模块 126
第8章 用户应用程序的建立与调试 131
8.1 在嵌入式系统上运行的应用程序的结构 131
8.2 建立应用程序 136
8.2.1 系统的消息循环 136
8.2.2 创建新任务以及任务之间的同步 137
8.2.3 使用绘图函数 139
8.2.4 系统的控件 141
8.3.1 配置ARM SDT2.5开发环境 142
8.3 用户应用程序综合举例 142
8.3.2 开发基本的嵌入式应用程序 148
第9章 嵌入式应用程序举例 154
9.1 绘图API函数 154
9.1.1 绘图的API函数应用举例 154
9.1.2 绘图的API函数应用举例的源代码 156
9.2 系统的消息循环 161
9.2.1 使用系统的消息循环 161
9.2.2 系统的消息循环使用的源代码 163
9.3.1 USB连机通信程序的实现过程 168
9.3 USB连机通信 168
9.3.2 USB连机通信程序实现的源代码 169
9.4 文件的使用 170
9.4.1 文件的读取应用举例 170
9.4.1 文件的读取实现的源代码 172
9.5 列表框控件的使用 173
9.5.1 列表框控件的使用举例 173
9.5.2 列表框控件举例的源代码 174
9.6.1 文本框控件的使用举例 176
9.6 文本框控件的使用 176
9.6.2 文本框控件的举例源代码 178
9.7 系统的多任务和系统时钟 181
9.7.1 系统的多任务和系统时钟应用举例 181
9.7.2 系统的多任务和系统时钟举例源代码 183
9.8 综合举例 187
9.8.1 综合举例的设计思路 187
9.8.2 综合举例的源代码 190
第10章 嵌入式机器人控制器的设计 196
10.1.1 基于DSP的嵌入式网络直流伺服驱动器 197
10.1 基于PC的机器人控制系统 197
10.1.2 PC机与网络直流伺服驱动器的接口关系 198
10.2 两自由度机器人控制软件结构设计 199
10.2.1 G代码编辑环境 200
10.2.2 G代码解析 202
10.2.3 轨迹插补与运动学逆解 203
10.3 机器人控制 203
10.3.1 两自由度机器人控制软件的实现 204
10.3.2 运动轨迹仿真及机器人运动学逆解的实现 205
10.3.3 机器人控制的实现 206
10.4 嵌入式机器人控制器设计 207
10.4.1 嵌入式控制器可以取代PC机吗 207
10.4.2 嵌入式机器人控制器的结构 208
10.4.3 嵌入式机器人控制器应用程序设计 208
10.4.4 菜单式应用程序的结构分析 209
10.4.4 用嵌入式控制器实现机器人控制 211
10.4.5 嵌入式控制与网络直流伺服驱动器的通信接口 214
11.1.1 中国的工程机械 217
第11章 嵌入式工程机械智能监控器 217
11.1 工程机械简介 217
11.1.2 工程机械的监控器 218
11.2 基于ARM的工程机械监控器的设计 220
11.2.1 监控器的硬件结构 220
11.2.2 监控器的功能及相关函数 222
附录1 基于μC/OS-Ⅱ和μC/OS的一些产品 244
附录2 国外高校嵌入式系统课程的体系结构 256
参考文献 261